● 基于CarMaker 开发测试用例,并在 SIL/HIL 环境中仿真测试 ADAS 相关功能;
● 根据法规及车辆实际响应情况在Matlab/Simulink 环境中优化执行器性能,如EPS,ESP 等;
● 基于VINS框架实现无人车定位: 融合摄像头(单目) IMU 轮速计 传感器信息, 实现Odometry的建立; 后端基于图优化构建非线性约束, 预积分约束 重投影约束 先验约束 紧耦合优化无人车位姿; 实现轮速计与IMU IMU与相机的外参标定并在系统运行过程中实时优化外参;
● 基于毫米波雷达实现无人车定位: 雷达点云预处理, 剔除外点并得出本车车速,同时初步构建Odometry; 初步构建的Odometry作为初始值, 进行点云叠加以及地图匹配实现位姿精估计; 位姿图优化优化位姿;
● 基于卡尔曼滤波实现毫米波雷达与VIO系统的松耦合优化, 并融合VIO中回环检测重定位功能;