广东皓行科技有限公司成立于2021年，是碧桂园旗下的全资子公司，聚焦无人化技术、智能网联大数据及云技术等方向，面向农业、养殖业、码头、矿山、园区等场景提供全套无人化、数字化解决方案。公司致力于推动传统产业向数字化、智能化的升级，让传统产业进入自动化、精准高效的高科技时代。我们的业务研发方向包括无人驾驶系统、车载终端云平台调度管理系统、感知系统、控制器、大数据中心 （数据库）、云计算资源、物联网、人工智能系统等。全面实现农业、养殖业、码头、矿山等场景的信息数字化、作业精准化、控制无人化、决策智能化。截止2021年9月，团队规模超过250人，汇集了麻省理工学院、芝加哥大学、爱丁堡大学、布朗大学、中国科学技术大学、伊利诺伊大学、上海交通大学等一流学府的博士及硕士，硕博占比31%，未来3年还将引进数百名全球顶级高科技领域专家及研究人员。

工作职责:

负责决策规划组的工作研发与安排带领团队完成园区接驳车以及无人农场机器无人作业两个主要项目的决策规划任务。包括全局规划，路径平滑、局部路径规划、速度规划、轨迹拼接以及所有机器的作业工作控制。负责对于主流算法的研究并灵活应用解决自身遇到的问题。

项目经历：

2021.08-2022.10园区接驳车

项目描述：
改装接驳车在公司与宿舍楼间接送员工。
项目难点：机动车道与园区道路的情景不同，动态障碍与静态障碍的避让策略问题，机动车道与快速机动车辆的交互问题。算法设计：1.首先在场景上做分割，在机动车道多是解决与机动车交互问题，在园区道路上主要是行人。分割场景后预测与规划都使用不同的算法来简化问题。2.在处理动态障碍与静态障碍上采取静态障碍轨迹避让，动态障碍速度避让策略。从场景上看由于道路规则的不同，园区道路由于道路为全部可行区域所以采取平滑->采样动态规划->二次规划来生成行驶轨迹。而机动车道采取无障碍走道路中心线，有障碍时切换参考线，使用当前车道和目标车道动态规划->二次规划换道的规划策略。速度规划采取保守策略在ST图中尽量使用减速以及停车来规避动态车辆。3.在驳车以及前方无法避让等特殊场景使用混合A星来进行处理。整体软件架构使用autoware架构，在参考线平滑、动态规划、sl以及st优化参考apolloEMPlanner的大部分思想。

2021.09-至今无人农场多种机器无人作业

项目描述：无人农场中多种机器无人化调度作业

项目要素：农场道路全局路径生成，农场道路局部路径优化，速度规划，代码控制所有类型机器作业。算法设计：1.农场道路全局路线生成使用js后台路由数据使用迪杰斯特拉找出最短全局路径，这里在转弯路口有特殊处理，在一些转弯半径小于车辆最小转弯半径的路口自己做前后腾挪算法保证车辆能正常通行。2.农场道路局部路径根据全局路径平滑->采样->动态规划->二次规划来获取一条避开静态障碍的平滑道路。3.速度规划做的比较简单，及根据感知障碍的速度做分解，根据局部路径筛选有关障碍物并根据x轴障碍速度设定距离障碍物S处速度为障碍物x轴速度。最后根据设定的多个速度做平滑。并根据x轴速度差做tts检测，设定3s碰撞时间做急停处理。4.代码使用工厂模式对于各种机器以及机具做抽象，达到一份代码自适应所有机器，目前支持6种不同机器与多种机具的组合控制。
 

坎德拉于2016年5月在深圳成立，是一家以技术创新为核心驱动的高新科技公司。近7年来专注于智能服务机器人产业，产品涵盖商用服务机器人（智能清洁机器人、医疗服务机器人）、C端消费机器人等领域。自成立以来，坎德拉始终以“用科技创新构建全球智能社会”为公司使命，秉承“创新、极致、引领”的经营理念，走出一条具坎德拉特色的自主创新的发展之路。坎德拉已投入超8亿元研发资金，总人数超800人，总部位于广东深圳。研发团队整体占比超过 67%，其中硕士、博士及以上占研发人员比重为 65%。截至目前，公司已深挖专利600余项，申报专利300余项。因应全球业务发展，在国内成立了华东、华北、华南、华西分部，并计划逐步拓展海外市场。坎德拉致力于导航、算法、云端、软/硬件、驱动、控制方面的研究，积累了整机动力总成系统技术，实现了从核心部件到机器人整体的设计和制造、算法调度到软件平台的自主研发，拥有核心自主导航及定位算法、云边端协同算法、调度及数据平台等，同时***分体式机器人，通过自主切换功能模块，实现“一机多用”。用户场景广泛覆盖了住宅社区、商业楼宇、公园景区、产业园区、工厂、交通枢纽、医院等，服务应用全面覆盖了市政及商用场景地面清洁、垃圾转运，医疗物资配送、空气消毒等多种功能。

工作职责:

主要负责无人车无人驾驶决策规划工作包括功能实现方式敲定，路径规划,速度规划，场景处理，路径优化，速度优化，多车会车，泊车，复杂障碍绕出等算法开发。

项目经历：

2021.04-2021.08L2.5场景下的自主变道

项目描述：功能需求为车辆在高速场景中需要变道，但目标车道有车辆阻挡，需要加速或减速来实现避让目标车道障碍车辆实现主动变道。

项目难点：目标车道不满足变道条件（有车）、计算单元算力有限。如何通过改变自车速实现安全边道。算法设计：考虑到算力问题使用简化emplanner来解决问题。1.采样10组曲线，曲线由车道保持时间0～9秒的直线和用固定时间变到目标车道的五次曲线拼接。2.根据感知输入目标车道的车辆信息建立st图（假设障碍车辆为匀加速筛选出相关车辆），根据动态规划求解每个曲线的每个点的时间关系，并对每个点进行优化平滑。3.设立时间、距离、速度变化率的代价来评价采样的10条轨迹。挑选最小代价路线。

2017.06-2021.04室外无人物流车

项目描述：在复杂多变开放园区运送快递箱功能业务方面：参与并主导无人车的多种功能开发．从后台调度逻辑处理，全局路径生成，局部路径生成，避障逻辑处理，红绿灯等待，各种场景处理，装卸箱业务处理，传感器融合，决策规划，周围环境感知分类，场景部署等功能开发．以及其他辅助功能（人机交互设计，多功能切换，自动门出入，车辆交互,部署前的地图制作等．．．)算法层面：设计开放道路基础规划，多车窄路避让，多车避让。原地掉头、障碍速度匹配、轨迹路线以及速度平滑、侧移局部规划等算法设计与实现。规划角度：以类openspace_planner以及emplanner规划方法为底，结合hybrida*以及原地掉头、侧移脱困等规划方法使得车辆能够轻松应对各种的复杂环境。以多种规划相结合使用的方式保证无人车到达目标点。
项目特点：1.无人车安全性经过长时间验证在无人干预情况下的实在园区作业。2.高效，无人车最高时速达3m/s且无休，大大提高运营效率。3.鲁棒性强，无人车对各种错误以及失败有应对机制，对于挡死做的特殊脱困以及实时的后台数据上报。都避免车进去死循环卡住。4.合作性，车辆集合多车通信。能够在窄路中主动让行。以及相遇时得相互避让，让多个同时工作效率提高而不是降低。项目已在生态园，天安云谷，梦工厂，前海一号，万科云城，天格科技园，春茧体育中心，清远忠华等许多场景落地使用．

2020.06-2021.04室外自主清扫车

项目描述：该项目满足现如今大型室外场景无人清扫任务。清扫车支持覆盖式、智能巡检式清扫垃圾，并自主完成倾倒垃圾、低电自充等所有流程。该项目主要沿用物流无人车框架代码，在加入对应的任务控制自己细节功能研发。主要负责导航相关，垃圾清扫覆盖式路线规划和优化，特殊场景小范围掉头、清扫范围内的静态障碍建立、参与沿边，智能巡检，覆盖式清扫等应对不同清扫模式的不同规划方法的工作。
克服的问题：1.在沿边清扫被阻挡后规划失效时的脱困规划。2.沿边清扫如何贴入边3.巡检过程中发现大量垃圾的清扫规划等

深圳市芸众科技有限公司的成立于2014年10月，是一家专注于服务机器人的研发、生产、销售的企业。其前身是深圳市谷润数字电源技术有限公司机器人事业部，2015年5月改组成立了深圳市芸众科技有限公司。公司总部位于深圳市南山科技园，生产基地位于深圳市宝安区沙井镇。服务型机器人、智能家居系统、智能硬件和基于移动终端的APP是芸众科技的核心业务。"芸众科技"的取名就是源于要让科技成果服务于芸芸众生，研发和生产家庭大众用得起的、喜欢用的人工智能产品是我们全体芸众科技成员的使命。公司目前具备了一批软件开发、系统架构、运行算法等实战经验的研发人员。

工作职责:
负责开发室内机房安全巡逻机器人的地盘控制以及工作业务规划实现。

项目经历：
2016.04-2017.06机房巡检机器人

项目描述：
独立自主机房巡检测量温度机器人机器人定时在机房巡检，具有自主定时沿规定路线检查机箱状态，温度过高自我报警，流媒体远程播放，视频记录，自我回充等功能。在该项目中主要负责，机器人路径规划与跟踪、摄像头自我调节扫视角度等功能。