汇报对象： 部门长

下属人数： 4人

工作职责： 

主管无人车项目的研发工作，包含需求对接、方案设计、模块设计及研发过程管理。

担任公司车辆测试园区自动驾驶项目的技术负责人，研发了车顶式一体化自动驾驶组件，实现无人车在测试园区内的自动驾驶。研制的自动驾驶套件，具有路径采集、路径优化、实时轨迹规划、动态避障、车辆数据采集等功能。在底盘耐久性的测试方案中，采用车辆自主驾驶运行测试方法代替传统的遥控测试方法，提升了工作效率。

工作业绩:

主要项目:车辆测试园区的无人车自动驾驶系统

项目描述:某些特种装备车辆属于非载人车辆,之前这类车在出厂前通常采用遥控方式的进行耐久测试。本项目采用外加车顶自动驾驶系统套件的方法,赋予无人车自动驾驶功能,降低测试人工成本,且可在线记录测试数据。

项目职责:负责整个项目全生命周期的技术工作,包含:技术方案制定、软件与算法设计,现场部署与交付。

项目业绩:搭建了一套无人车自动驾驶套件,可兼容多种型号无人车的地盘。通过改善与优化算法,提升了车辆的测试效率。具体算法方面的成果如下:

1. 道路平滑度优化:根据测试园区道路的属性,分别对环形道路,非闭合道路,必经点道路等进行了项目经验优化,提升了采集道路的数据质量;

2. 根据道路场景,选用恰当的局部路径规划算法:环形跑道场景中,道路平滑性好,车辆运行速度高,采用基于Frenet坐标系的Lattice规划算法;场地内越野道路场景中,采用基于多次螺旋曲率曲线的动态规划方法,优化了动态规划的扩散机制,提升了运动灵活性与平滑性;

3. 优化参考轨迹的平滑度:参考轨迹的平滑度分为两方面,某周期内参考轨迹自身的平滑度,前后周期轨迹衔接的平滑性,采用不同的技术手段提升了这两方面的平滑性;

4. 建立了仿真测试与实车验证相结合的调试机制:搭建基于Carla车辆仿真环境平台与功能软件的联合测试,通过选用接口模块可迅速在仿真与实车之间切换,算法优化后先仿真测试,测试有效后再到实车进行验证,提升了工作效率。

工作职责:

主管无人车项目的研发工作,包含需求对接、方案设计、模块设计及研发过程管理。

担任公司车辆测试园区自动驾驶项目的技术负责人,研发了车顶式一体化自动驾驶组件,实现无人车在测试园区内的自动驾驶。研制的自动驾驶套件,具有路径采集、路径优化、实时轨迹规划、动态避障、车辆数据采集等功能。在底盘耐久性的测试方案中,采用车辆自主驾驶运行测试方法代替传统的遥控测试方法,提升了工作效率。

工作职责： 

负责自动驾驶智能轮椅与协作型机械臂赋能的项目研发与技术管理，制定技术路线，从事项目软件架构设计与算法研发等工作。

自动驾驶智能轮椅实现了室内场景下的召唤服务与载人安全平稳行驶功能，拥有SLAM建图定位、拓扑路网与空间探索相结合的混合路径规划、语音交互等功能；

机械臂视觉赋能项目，完成了基于视觉定位的机械臂复杂场景操作能力研发，完成基于雅可比速度控制的视觉引导跟踪、基于力位混合控制的物体抓放功能赋能。

主要项目:

一、自动驾驶智能轮椅

项目描述:为平安集团康养展厅研制一款智能轮椅,具备自主定位导航移动、语音交互、远程操控、安全防护等功能;

项目职责:负责整个项目全生命周期的技术工作,包括前期方案制定、风险把控,以及过中的技术研究与落地,及后期部署与交付等;

项目业绩:产品顺利研制并按期交付,给展厅增加了智慧康养亮点;从技术层面主导团队完成项目研究,并在自主导航移动方面获得技术沉淀:

1. 系统框架构建:基于ROS系统搭建完整的自主导航运动控制系统;

2. 定位精度提升:通过维护姿态跟踪模块,将IMU、里程计、SLAM定位信息融合,降低由运动引起的激光点云畸变,提升定位精度至5cm内;

3. 运动平滑特性提升:参考apollo、autoware等开源技术平台,采用lattice轨迹规划及MPC控制方法,综合提升了动态精度和运动平滑性;

4. 实现轮椅上多传感器之间的外参标定,多张地图原点坐标系之间的外参精准标定。

二、协作机械臂赋能

项目描述:基于UR机械臂做二次赋能研究工作,通过增加视觉和周边设备,让机械臂适应变化场景、完成不同类型的服务型工作;实现了复杂场景的抓取、放置功能,末端力控功能,视觉引导功能;

项目职责:项目方案设计,模块选型与设备定制,算法研究与实现,落地场景设计等;

项目业绩:完成了基于视觉的复杂场景交互功能以及多种控制模式的研究和应用:

1.手眼标定方法研究:实现两种相机固定方式(eye-in-hand,eye-on-base)的手眼标定;

2.视觉定位方法研究:基于PnP原理的视觉定位,基于先验几何信息的三维定位;

3.机械臂控制方法研究:基于轨迹规划的控制、基于末端速度的控制、基于关节速度的控制、未端力反馈控制等模式的控制方法研究与应用;

4.物体抓取技术研究:实现抓取位姿生成、抓取位姿评分与筛选机制。

工作职责:

负责自动驾驶智能轮椅与协作型机械臂赋能的项目研发与技术管理,制定技术路线,从事项目软件架构设计与算法研发等工作。

自动驾驶智能轮椅实现了室内场景下的召唤服务与载人安全平稳行驶功能,拥有SLAM建图定位、拓扑路网与空间探索相结合的混合路径规划、语音交互等功能;

机械臂视觉赋能项目,完成了基于视觉定位的机械臂复杂场景操作能力研发,完成基于雅可比速度控制的视觉引导跟踪、基于力位混合控制的物体抓放功能赋能。

工作职责： 

负责服务机器人导航路径规划与运动控制系统研发，完成具备自主移动功能的讲解机器人产品研发，在顺德某化妆品公司及美的中央研究院产品展厅落地。

主要项目:

美的服务机器人

项目描述:美的集团自主研发的具备SLAM建图、自主导航、动态避障及语音对话功能的移动型服务机器人;

项目职责:负责运动控制及驱动控制部分的研发,包括导航运动与肢体运动,运动方案制定、算法设计,肢体运动编排及运动规划;

项目业绩:1.基于A*与path-tracker相结合的全局路径搜索与平滑处理算法,在保证了全局路径的有解的前提下,提升了全局路径的平滑性;

2. 重新设计DWA算法中评价指标,对机器人的动态避障能力和朝向平滑性都有所提高;

3. 为提高差动轮机器人的运动精度,采用了一个驱动器驱动两个电机的方案,基于“共模和差模”控制原理,将左右轮两个电机的控制回路设计成双输入双输出系统,提高了双差动轮机器人的运动精度。

工作职责:

负责服务机器人导航路径规划与运动控制系统研发,完成具备自主移动功能的讲解机器人产品研发,在顺德某化妆品公司及美的中央研究院产品展厅落地。

工作职责： 

研制了高性能的交流伺服驱动器，实现了参数辨识、自整定、谐振抑制、抖动抑制等功能。

主要项目:

交流伺服驱动器

项目描述:一款工业机器人使用的高性能交流伺服驱动器。

项目职责:负责伺服算法设计与编写,算法性能测试与改进,整机功能测试等研发类工作。

项目业绩:伺服驱动器最终运用在航天赛能工业机器人上,具备以下主要功能:

1. 辨识电机及负载参数:电阻、电感、极对数、电气偏差角度、反电势系数、转动惯量;

2. 参数自整定:根据电机参数和负载特性自动生成各控制回路调节器参数;

3. 末端抖动抑制:通过对参考曲线陷波处理,抑制高速定位引起的末端余振现象;

4. 谐振抑制:通过增加力矩指令陷波器,抑制机械装置激发出谐振现象。

工作职责:

研制了高性能的交流伺服驱动器,实现了参数辨识、自整定、谐振抑制、抖动抑制等功能。