1、无高精地图路口建模功能 核心研发 2021.11 - 2022.06
 基于 SD Pro 地图进行路口建模，目前直行路口和少变多场景采用三次曲线、左右转采用五段式曲线（直
线段、螺旋线、圆弧、螺旋线、直线段）。
 虚拟车道成功率达到 98%以上。
2、红绿灯控车和红绿灯绑路功能 核心研发 2021.12 - 2022.06
 主要根据灯箱的航向区分看哪组灯箱，以及根据车道箭头信息进行子灯颜色分类。
 根据灯的颜色进行决策，在上游稳定的情况下，控车成功率达到 95%以上。
3、车道级导航算法开发（非高精地图）功能 核心研发 2022.03 - 至今
 采用 A Star 算法搜索 2km 路径，用于少变多选道、导航变道和路口选道。
 目前保定泛 100km，北京泛化超过 2000Km，选道成功率和导航变道触发率均在 95%以上。
 城市 ACCS 项目 算法开发人员 2021.07 - 至今
1、虚拟车道生成（无 SD Pro 地图）功能 核心研发 2021.09 - 2021.10
 应对场景：直行路口、道路分流合流场景（少变多、多变少）以及拥堵场景。
 主要分为跟车和跟线。