职责业绩:工作职责:

1. 组建自动驾驶中间件和规划控制算法模块的团队

2. 协助PO/PD规划产品的需求池,拆分需求进入项目的任务池。规划和指定产品的迭代周期和过程。

后分配相关的产品任务到研发人员。

3. 基于车载系统(基于orin和J3硬件),制定研发的任务和开发周期(评估研发过程中每个研发任务的难度和工作量进行分配)。

4. 组织核心团队对研发任务和结果进行评估和反馈,配合质量部门进行科学化管理和输出。

5. 配合测试团队对研发结果进行测试方法评估和反馈,形成一套研发规范(产品->项目->研发->测试->质量->feedback to be loop)

6. 负责自动驾驶的中间件中的确定性调度,功能类似于cyberRT.

7. 负责自动驾驶的规划算法(参考线平滑优化,轨迹拼接,非凸空间到凸空间的转换 动态规划 ,二次规划,速度规划等)

8. 控制算法模块(基于Frenet坐标系的纵向双PID控制,横向的LQR控制,系统MPC控制的尝试。系统调试中的横向控制积分补偿,非线性结构模块的参考自适应算法)

阿里巴巴(北京)软件服务有限公司

职责业绩:工作职责:

1、负责室内外配送机器人的产品交付

2、根据PD的需求制定机器人产品的开发周期,milestone时间点。撰写相关的项目文档。协调部门内

部与部门外部资源,保证每个关键时间节点的delivery

3、在不同的时间节点输出项目所需文档,如系统的BOM。并且根据输出的文档跟踪项目的商务进

展,如采购周期,物料到达工厂的节点。负责物料(传感器,电路板,线缆等)的入库检测,组装测试等

4、负责项目的总体技术方案,包括核心器件的选型,系统的拓步架构。模块化设计

5、负责项目的核心技术突破,包括机器人的运动学模型,通信方式,动力学模块的设计以及部分实现

6、负责部门内核心方案和技术实现的review,确保每个模块与方案的可实现性,质量和效果

7、负责团队building,熟悉团队内每个同学的能力和优势。在项目开发中充分发挥每个人的张力,让

团队能力 大化。同时指导团队同学在项目的帮主下快速成长,让每个人拥有相关的领域成为独挡一

面的能力。

职责业绩:工作职责:

1、负责胸片架系统(WallStand)的相关事宜.

2、整理了胸片架的软硬件并且形成文档,通过该文档可以帮助技术支持与销售解决与回答系统出现的

一些现象和解决客户的一些问题。

3、负责系统电磁噪声对图片质量的影响分析,根据分析的结果改进系统的电气布线从而减小EMC对图

片质量的影响。

4、协助同事解决Table和OTS五轴系统的运动学相关问题,主要是轨迹优化与速度规划曲线的优化。

工作业绩:

1、构建了胸片架的动力学系统模型,通过该模型从理论上计算出系统在不同情况下的轨迹以及消耗能

量。并且通过从实验数据的采集中验证了该模型的正确性,从而按照该模型改进了系统的动力学参数

让系统发挥出 大的能力。

2、从模型的计算结果与实际实验结果对比发现了系统一个软件bug,并且以此理论依据修复了该10多

年的系统bug(从运动的异常检测到配平常数不是从校验中读取,而是一直使用缺省值)。

3、五轴虽然使用是后向插补算法,但是结合驱动器的优势让轨迹发挥出 佳速度+ 佳平稳度。

职责业绩:工作职责:

1、建立开发流程,制定技术指标,并且帮助技术人员整合市场资源。

2、依据之前的市场资源和客户关系为公司建立一套良好的供应商链路。

3、帮助技术人员解决一些关键和核心技术,同时为技术团队把关验收。

工作业绩:

1. 基于ROS系统搭建轮式机器人的自动驾驶平台。

2. 根据激光雷达简历的2D地图进行虚拟力场与A*算法结合的路径规划。

3. 设计决策状态机与MPC轨迹规划算法。

4. 建立六自由度机器人控制软件平台(基于debian+xenomai),debian中执行多线程非实时的模块设

计,而在xenomai中执行核心算法。

5. 设计trajectory plan的核心算法,包括抛物线过渡,圆弧过渡,直接过渡等前瞻优化算法。

6. 基于曲线规划后细分技术设计与伺服系统的总线接口,包括S曲线的生成与样条差值算法的实现。

7. 设计关于机器人需求的伺服扰动观测器,有效的在一组PID的情况下克服由于机器人变负载的情况下

引起的扰动。

职责业绩:工作职责:

1、负责部门的日常管理工作,包括项目的划分、团队的组建、人员的考核。

2、负责建立部门的产品标准化流程,包括市场调研,评估,可行性分析,成本预算等。

3、负责帮助采购部门建立良好的供应商关系,包括供应商的挑选,评估,建立长久的合作关系。

4、主持部门的技术发展路线与新产品的战略开发,带领及辅导其他研发人员进行产品研发和创新。

5、主持公司的ISO9000管理标准在实际中的实施和内审。

6、制定研发项目的进度管理和标准研发文件管理的流程。

7、负责定期检查各个项目的规划与实际执行流程之间的差别,problem-list的解决情况。依据以上的

条件和实际研发中碰见的问题微调方案。

8、 组建高素质专业技术团队,打造能高品牌,获取技术收益,不断提升公司技术实力

9、 参与技术核心问题的分析和解决。

10、 在技术方面,公司得控制系统架构为IPC+Ubuntu+xenomai+EtherCAT,实现了工业实时的处

理。

11、 帮助员工解决一些核心技术的攻关,比如控制系统(已经用于激光切割,五轴加工中心,机器人)的实时性测试和改进。总线的规范,内部运动控制算法的调试等。

工作业绩:

1、各个项目严格按照科学的管理方式(ISO)进行详细的分工,取得了良好的效果。

2、整个项目在产品概念上严把细节,尽量做到把大部分问题消除在设计阶段。而后期的测试和优化知

识对产品的一种补充和提高。

3、各种工程方法都严格建立的理论之上,保证理论和工程的统一。严格杜绝纯理论主义和经验主义在

工程上的蔓延,坚持将产品做细,做细,做好!!!

4、 基于X86架构IPC的linux+xenomai作为平台完成了对于激光切割机/六轴机械臂的CNC系统的研

发与改进(公司有原来基于脉冲的CNC系统的基础)。

5、完全重新设计的专用于公司数控系统的基于EtherCAT总线的伺服驱动器研发,该产品 终使用在激

光切割机上。

6、完成了EtherCAT总线的主/从站开发(基于COE)

职责业绩:工作职责:

1、负责公司的技术方向、技术规划与运筹实施,为公司业务发展提供全面的技术保障。

2、规划公司产品的技术构架,研究决策公司技术发展路线

3、负责各项目、部门和技术领域的合作协调

4、配合和指导技术团队并组织实施年度工作计划,完成年度任务目标

5、与市场沟通调研客户对产品的需求变化,同时对相关的技术战略进行调整。

工作业绩:

1、为了提高步进电机的有效利用率,对步进电机的原理进行深入研究。从而设计和开发出一套步进闭

环的驱动器,其可以补偿步进电机工作不足的地方,如低频振动,丢步等问题。

2. 在闭环的设计思想上,利用开环和闭环相互切换的方法,让电机尽可能多的工作在开环范围内,利

用步进本体的特性进行加减速从而让步进电机的响应带宽得到了很大的提高。

3. 其步进闭环在缝纫机特殊负载和加减速的动作快过程中体现出其性能优于伺服的应用(快起快停),而伺服由于其刚性太大虽然电机本体能做到快起快停,但是其负载震荡严重。

职责业绩:工作职责:

1、负责伺服电机驱动器的算法研究

2、负责算法的matlab/simulink建模仿真

3、负责仿真后模型的嵌入式实现和调试

工作业绩:

1. 主要负责伺服算法工作,实现了位置环,速度环和电流环的实现。

2. 实现了软件滤波器,伺服增益的调试。

3. 实现了六矢量控制的基本电机控制算法,同时尝试用十二矢量消除死区电流波动。

4. 完成了基本的伺服驱动器的控制。