项目1:单目视觉高级辅助驾驶项目 2022.3 – 至今

职责: 团队PNC算法负责人

主要工作:1.负责基于单目视觉的高速辅助驾驶路径规划算法与速度规划算法开发;

2.负责团队视觉感知问题的数据采集与反馈;

3.负责PNC算法在座舱芯片上的算力优化与算法简化;

成果:从零建立了座舱域基于单目视觉的“一路向前+拨杆变道”的规划与控制能力。

项目2:Backup-ACU 备用智能驾驶控制器项目 2022.3 – 至今

职责: 团队PNC算法负责人

主要工作:1.负责决策规划算法的开发;

2.负责算法在仿真平台的测试;

3.负责算法的实车测试;

成果:在座舱域建立了在主控制器失效时,接管整车的能力,进入量产前夕验证阶段。

项目 1：广汽集团 Robotaxi 示范运营项目（广汽行车功能项目子项） 2020.07 – 2022.3

职责：【决策规划算法负责人】

主要工作：

1. 重构了（代码以及结构）原决策规划框架，将原架构解耦，基于有限状态机进行决策；

2. 开发了基于二次规划的速度规划算法，极大改善了车辆的纵向行驶舒适性；

3. 对路径规划算法进行升级，开发了基于五次多项式的路点平移算法与基于优化的路径规划算法；

4. 进行第一版轨迹预测算法开发；

成果：

1. 自研 Robotaxi 在广汽 G3 区域实现常态化运营，自动驾驶里程累计超过 5000 公里。

2. 作为技术负责人，2021 年 7 月通过广州市自动驾驶路测牌照考试，以量产车型配置，两次拿下路测牌 照（小鹏 G9，2022 年 9 月通过）；

3. 2021 广汽集团投资者开放日，在研究院周边道路成功进行首次公开示范运行；

项目目标:建立天津大学自动驾驶交叉研究平台,并参加国内自动驾驶赛事,展示天津大学在自动驾驶方面的研究

成果。

主要工作:1.轨迹规划算法与横纵向控制算法开发

2.软硬件架构设计与基础软件开发

3.项目管理与汇报工作

项目成果:1. 连续参加三届天津世界智能大会无人驾驶组比赛(17、18队长),获无人驾驶组越野赛段最佳通行

奖(全程无干预完赛),城市路段与越野路段三等奖,总成绩三等奖,

2. 基于该成果,在近两年的比赛中连续获得金奖;

3.该项目成果直接应用于2019年启动的天津大学-海河教育园智能智能网联公交示范运行项目。

成果发表：

1. A Speed Tracking Method for Autonomous Driving via ADRC with Extended State Observer. (SCI三区,一作)

2. The Effects of an Eco-Driving Assistance System for a City Bus on Driving Style(EI检索,一作)

3. Effects of driving style on the fuel consumption of city buses under different road conditions and vehicle mass

(SCI检索,ESI高被引,第四作者)

4. Optimization Energy Management Strategy of Plug-In Hybrid Electric City Bus Based on Driving Cycle Prediction

(SAE, EI检索,第三作者)