1.从无到有实现了APA泊车,并顺利完成实车调试进入迭代阶段;
2.开发了相关工具链(规控的可视化仿真工具,实车测试数据可视化回放工具,版本管理以及自动化部署等等);
3.分别设计了几何法、搜索法的泊车功能的高低搭配方案,并通过测试;
4.设计了记忆泊车的算法架构。
1.基于拓扑地图的routing路由规划;
2.Public Road 场景基于EM Planner算法的路径规划和速度规划;
3.路径规划Lattice Planner;
4.APA( Hybrid A*,LC,基于广度优先的LC搜索算法)。
决策规划算法开发:
1.封闭区域路由规划,行为决策与运动规划;
2.高速换道运动规划。