 基于UR机械臂进行轨迹规划功能开发
（1）基于运动学标定参数的UR5e机器人运动学正逆解的求取与测试；
（2）基于UR5e机器人实现MoveJ、MoveL与MoveC轨迹规划以及轨迹平滑过渡的功能开发；
（3）基于FCL库实现UR5e的运动自碰撞干涉检测功能；
（4）基于UR5e的ServerJ模式下完成轨迹规划与平滑过渡的测试；
 UR机器人拖动示教功能实现
（1）基于末端六维力传感器进行拖动示教算法的设计、实现与测试；
 基于RealSense深度相机的机器人与AGV位置纠偏；
（1） 眼在手上的机器人与相机的手眼标定功能实现；
（2） 进行工作站与AGV的位姿标定功能实现；

 六自由度并联协作机器人运动控制算法设计与实现；
（1）完成六自由度并联协作机器人的运动学建模以及动力学建模，并在simulink中实现仿真验证；
（2）针对不同负载类型，分别基于六维力传感器与机器人动力学实现六自由度并联协作机器人的拖动示教，拖动效果能达到较高力透明度；
（3）分别基于参数域与时间域进行拖动示教轨迹复现的运动规划，可以实现任意复杂路径的柔顺规划；
（4）S型速度规划算法与B样条曲线的路径规划算法设计与实现；
（5）多段短直线全局匀速规划算法设计与实现（MoveL过渡以及MoveC过渡、姿态启停路径连续）；
（6）基于自研协作机器人本体模型，完成digitaltwin的算法设计与实现；
 基于六自由度并联协作机器人智能喷胶产线的运动控制程序设计与实现；
（1）基于TCP/IP完成机器人控制器与视觉工位、MES工位的通讯协议设计与实现；
（2）基于RS232和RS485完成机器人控制器与扫码枪、蠕动泵等通讯协议设计与实现；
（1）基于EtherCat通讯实现对六轴交流伺服电机的运动控制；
（3）作为主要负责人，主导整个智能喷胶产线的逻辑控制架构设计与实现；
 下肢康复机器人（双腿四自由度）运动控制算法的设计、实现与调试
（1）对下肢康复机器人进行运动学建模，完成了正常的启停训练、紧急停止、零点标定、在线调速、在线调节关节运动范围等功能；
（2）进行跑步机与下肢矫形器的自同步算法设计，实现下肢矫形器与跑步机的同步功能，防止患者摔倒；
（3）进行下肢矫形器的导向力功能算法设计，实现患者可较轻易改变步态训练轨迹，增强患者主动性；
（4）进行下肢矫形器的主动训练（无传感器的拖动）算法设计，实现患者自主进行步态训练运动；
 上肢康复机器人（六自由度）运动控制算法的设计、实现与调试
（1） 对自研上肢康复机器人进行运动学建模，求出其运动学解析正解与逆解；
（2） 进行上肢康复机器人的自检测、零点标定、回零、左右手换手、急停等功能的算法设计与实现；
（3） 实现上肢康复机器人的点动功能以及点动示教功能，可以实现点动后的PTP、LINE及CIRCLE的运动轨迹规划与轨迹复现；
（4） 实现基于六维力传感器的拖动示教与轨迹复现功能，可以实现机器人末端的任意轨迹的拖动与复现；

 SCARA机器人的参数辨识与碰撞检测功能算法的设计、实现与调试
（1） 对SCARA机器人进行运动学建模，求出其运动方程与动力学方程；
（2） 完成SCARA机器人激励轨迹优化与参数辨识，辨识结果表明参数辨识精度较高，能满足碰撞检测功能的需求；
（3） 完成基于动力学参数与基于滤波器碰撞检测算法的设计与测试，碰撞检测灵敏度较高；
 ER6焊接机器人的振动抑制算法的设计、实现与调试
（1） 对考虑关节柔性的六自由度机器人进行动力学建模与仿真；
（2） 进行基于状态观测器、基于输入整形、基于陷波滤波器以及基于加速度前馈的振动抑制算法的设计、实现与调试，这些算法均能实现振动抑制，但是副作用更大；