华为数字技术有限公司 19级(明年年初预计晋升20级)
职位名称:仿真系统研发专家 架构师
岗位职责:
基于之前所做的场景编辑器和模拟器,主要新展开工作如下:
1) 基于openstreetmap地图里路数据和卫星图数据做opendrive格式高精地图的生成
2) 实车路测数据到场景文件的转换,支持自定义场景协议格式及openscenario格式
3) 基于中观交通流理论,驾驶员行为模型,运动学/动力学模型和路特征结构(直道,弯道,环岛,十字路口等)及情景特征(变道,急刹,抢道,行人穿行等)等配置组合下,以演绎法为设计原则的大批量场景库自动生成器(不再靠手工逐个编辑)
2020.08 转岗回华为云EI智能体项目群 负责交通流仿真系统的研发(复用以上开发代码)
4) 多源地图融合系统(开源osm, 购买的四维地图,卫星图,爬取各种关键poi及社会活动信息,公交地铁路线及沿途站点),构建更加丰富和多维的数据底座(基础元素层,路层,交通语义层,交通运输层,社会活动层)
5) 城市级基于poi及其分布特征的全局动态出行事件模型引擎(如在所有区到所有公司类型的poi,即通勤场景),后续计划基于RL通过线下各个路口监测统计数据进行模型参数调教
6) 基于多智能体环境(状态机),具备驾驶员行为模型约束及独个体轻量级决策规划的超微观交通流模型引擎,支持车道封锁(通过编辑配置设置封锁范围),跟驰,变道,车辆间穿插,通过环岛十字路口等常见交通及道路场景,后续计划继承轻量级2D物理引擎及车辆动力学模型以增加车辆行为的物理真实性
7) 基于MÉTIS的城市级地图的平衡多块拆分算法(graph partition)改进,确保连通的城市级地图文件,可以有效的拆分为多个有效的子图文件,及各子图间的连接关系及道路id和节点对,为分布式系统提供基础
8) 基于Fast-RTPS,以master节点为核心,各子图为数据基座的subnode部署的分布式系统架构设计,来支撑城市级交通流仿真系统的运行(开发中)
9) 相关工具链或公用模块的开发,如基于SUMO的netconverter 的定制化改造,map
downloader(根据经纬度区域或城市名字下载对应osm,卫星图),交通配时案效果对的评测工具,networkmap/hdmap engine,map compare tool,基于OSRM引擎的路径规划及导航模块等。
注: 现整体团队分布在中国,慕尼,新加坡(国外地区同事均为外籍人员,具备基本的工作上英语沟通能力)

2018.11 - 2019.5
公司名称:阿里巴巴
职位名称:自动驾驶仿真研发工程师
入职前阿里实验室的仿真程序是通过外包公司做的(不提供任何代码和文档,只有可执行程序),
自入职后独自开发完成:
1)高精地图的解析sdk(仿真平台的基础)
2) 兼容当前外包公司的场景文件解析器
3)基于场景文件的车流数据驱动引擎
4)调通自研仿真模拟器与planning模块的联合运行
5)根据收到的planning的trajectory,对主车进行完美控制
6)整体工程通过脚本(python)自动对当前的工程文件进行解析处理,成CMakeLists.txt,然后自动打包,及相关配置文件的自动化配置,为自动编译提供了良好的支持
7) 实现完美预测的逻辑模块,并支持动态开关
8) 主车行为评测模块,含压实线,路牙子,到达设定标点等,并同样通过python脚本打包自动化,及提供python的封装,使得c++的代码以动态库的形式在python环境中调、执行

算法工程师耗费太多时间和精在实车、上路及启动程序前的准备工作上,在迭代算法及验证bug修复上也太依赖于上车上路,效率低下;
实现bag包的解析功能,将所有数据转储到MongoDB中,然后,再基于数据库做场景的原始回放,同时将算法的debug版本库链接进来,不仅实现了算法运行环境与ros的解耦,也实现算法的线下调试、开发、验证及bug修复确认等工作,形成一个线下的迭代作业流程;
具有如下功能点:
1)可视化(9路相机、6路雷达等感知信息及算法的处理结果信息,如障碍物、车道线、融合结果、路径规划等);
2)可后退、前进、整体循环、设定段循环(复读机功能)控制回放;
3)可对彼时算法结果与当前算法结果,如车道线、障碍物;
4)可展示整体路测轨迹及当前播放所在位置;
5)可展示整体全量消息队列,并直接定位成回放起始点;
6)可搜索关键信息并定位(如点刹、蛇形、接管等);
7)可接入高精地图以做相关算法结果评测(如自定位、车道线);
8)接入算法模块的debug库,实现更好的单步调试;
9)动态联编算法模块,在此平台直接完成算法的开发、调试、测试、验证;后续规划的一个重要功能是远程调试&控制。

2017.2 - 2018.10
公司名称:百度在线网络技术有限公司
所属部门:智能汽车事业部 自动驾驶组 独立负责完成
主要负责过的工作、成绩如下:
1、独立完成仿真模拟器(2017.4-2017.9),代码量4万行+
基于3D物理引擎PhysX和3D渲染引擎OSG来实现具有车辆动学模型&物理引擎的自动驾驶模拟器,具有以下功能点:
1)支持L3高精地图3D导入,由于在整个架构中对高精地图进行了封装,物理引擎创建地图时并不关心地图的实际格式,因此,可支持任意格式的高精地图导入,仅仅需要对该地图进行api封装及数据转换;
2)支持行驶物理环境属性的模拟,如:路面的刚度(弹性系数)、摩擦系数(冰、雪、、泥、泥、柏油、石子路等),支持栅栏、路沿及与他车的碰撞检测;
3)除了车辆的几何、物理属性参数外(尺寸、质量、重心、轮距、前后轴距离等),还支持具有车辆动学参数的模型设置,在此模型中可对一辆车进行50多项参数的设置,涵盖悬挂、车轮、轮胎、引擎、离合器、排挡、变速箱、差速器、底盘;如:轮胎的摩擦系数,引擎的、转速,驱动方式(前驱、后驱,两驱、四驱)等。尽最大的可能接近于实际车辆的动学操控反应,提高测试效率,降低开发测试本;
4)支持车辆的完美控制,即按照pnc规划出的路径信息,严格按照其坐标、速度、方向等信息行驶;
5)支持车辆的横向纵向控制,即按照pnc规划出的油门、刹车、方向盘信息,对车辆进行控制,而实际的控制结果由物理引擎中所提供的车辆动学模型支持;
6)支持批量车流场景导入及测试(车流场景数据由场景编辑器产出);
7)作为客户端开发调试平台供算法工程师迅速验证、调试、开发pnc算法,也可以通过socket通信与ros里的算法节点直接通信进行pnc算法的接入与测试;
8)作为服务端程序(关闭UI模块),批量运行测试测试场景;
9)算法(pnc)的执行效果可根据数据库志数据进行评测;
2、独立完成场景编辑器(2017.8-2017.9) 代码量1万行+
对于特定车流场景的测试(如acc),采肉鸡车的方式成本较高,效率较低,风险较大,因此需要一个场景编辑器来真对模拟器进行场景定制和编辑,具有以下功能点:
1)选择要编辑的高精地图;
2)添加、删除肉鸡车;
3)基于action的方式编辑肉鸡车的行为及轨迹:变速(加减速)直行、左变道、右变道、停止时长;
4)设置主车初始状态:位置、角度、速度;
5)即时回放查看编辑效果;
6)导出场景到MongoDB,以供模拟器导入;
3、负责多传感器融合组(2017.10 - 2018.2)
提出基于环境建模的思想,以具有动态的命周期模型的方式来进行多传感器融合,以达到最大程度解决误判、多判、少判等造成的点刹;
感知融合应该将算法建立在抽象模型之上,而底层具体的感知信息,这样才能将算法的效果与具体的传感器类型、数据结构解耦,因此建立了点、线、面、体的流线式的逐级抽象加工建模的算法架构,验证了通过图像的联通域算法,即可达到基本的tracking及提取出两侧栅栏的效果;

主要负责过的工作、成绩如下:
1、离线地图的重构,修复诸多历史遗留问题及新功能开发,包括现在所使的条机制的雏形;
2、实时公交的开发,涵盖订阅、提醒、图区展示等;
3、跨城公交业务;
4、附近周边推荐第一、第二版的开发,是如今周边服务模块的前身;
5、知图项目,图区的所有操作行为序列统计支持;
6、外卖初版开发,在处理好基本的搜索、下单流程后,交付给外卖团队
7、UGC报错上传、 导航&poi错误赔付开发;
8、客户端错误码标准规范化制定、处理,统一客户端错误码格式;
9、动态引导图,基于配置文件的解析和驱动,以动画、交互、卷轴的方式动态展现新版本功能引导
(设计、实现了一套简要的动画解释、执行引擎);
10、框发现移植手百等项目,将地图中的附近(大刚组件及周边推荐)移植到手百中,并在二期项目中成功将整体嵌入包大减到10M以下(最初版本30M);
11、2015 Q1 获季度之星;
12、组织、推动UE资源提交正规化(统一走svn),摒弃之前通过邮件、QQ、Hi、云盘等杂乱方式,并通过此方式统一了资源的压缩流程;
13、图像组底图资源同步自动化,图像组的所有资源相关同步(版本号、文件)由繁琐易错的手动方式,规范化为通过简洁的配置表,脚本自动处理;
14、组织、推动工程中代码warnning清零行动(1000+降为0);
15、组织、推动代码保养计划,提高代码质量(模块的架构调优、合理化调整);
16、主持、推进公交大富翁app的开发(于采集公交路线、站点、轨迹,为地图的公交数据采集、更新产出巨大数据价值);

2010.12 - 2013.7
Transcast Media
该公司是位于硅谷山景城的创业公司;
2012.4-2012.10 赴美总部工作半年。
Quik IO是一款提供私有云服务的产品,它不仅可以将pc/mac上的文件(document, photo, music, video)在ios客户端进行浏览、播放、下载外,还提供了将ios设备里的可访问文件(camera roll里的照片、视频,quik io本身下载的文件,其他app里的照片、文档、频文件通过open in QuikIO)传送给其他quik io终端、上传到自己私有server上功能,此外,server提供的动态编解码还解决了在ios设备上播放更多apple不支持的视频格式的文件。
自ios平台(iphone,ipad)项目启动的初期便开始负责主要的开发工作,并担任ios项目的leader。所负责的工作主要
包括:
1 整体框架雏形的建立及调整修改,各个主要模块功能的划分;
2 大部分逻辑层的处理结构(与server的互动,请求的发送,返回的处理,请求队列的处理、 调度,消息的发送,json数据的解析处理、成等);
3 绝大部分的UI层实现,如文件(list或者gallery的形式)的展示,音/视频播放器, 照浏览 器的UI,Camera Roll中文件的提取展示、export, 各种根据设计定制的UI(登陆、注册、菜 单、导航、TableView, ScrollView等), 特效、动画等;
4 关键技术点的初期研发,如音视频流媒体的播放(基于local http server);
5 瀑布流照片墙等影响户体验方面的流畅性优化及内存使用上的优化;
6 2012.3月后除开发外,负责培训、带领web端的开发的两名同事进入ios开发两年半的时间里整体项目的代码量40多万行,个人代码量30万行左右。

2010.6 – 2010.11
Kabam
从事flash平台的sns游戏开发,主要从事了SweetsWorld(总部的第一个flash游戏,北京分公司成立后交接给北京)的一些改进修补工作,以及实现该游戏的任务系统部分。

2008.1 – 2010.5
Gameloft
从事J2me、Brew平台的手机游戏开发、移植工作
所参加的并作为submaster负责较重要版本的主要项目有:
(1) Castle of Magic 负责主版本(原创版本)的部分工作及部分兼容机的移植工作。
(2) Sonic submaster 版本SonyEricsson W810系列的移植。
(3) Real Football 2010 submaster 版本SonyEricsson W810系列的移植。
(4) Ferriari submaster 版本 Samsung D900系列的移植。