工作职责:
1、 负责各个产品线的水下机器人（ROBOLAB、ROBO-ROV、ROBO-FISH 等）的视觉子系统设计和图像增强、目标识别等视觉算法研发工作；
2、 负责基于全局视觉的仿生金龙鱼定位和姿态识别算法研发工作；
3、 负责水下三维重建和水下全景视频拼接技术的研发工作。

主要项目经历：
1. 水下机器人视觉子系统和相关视觉算法研发项目
项目介绍: 水下机器人包括有缆控制的 ROV 和无缆自主运动的 AUV 两大系列，主要完成水下观测和作业等任务。其中视觉子系统是水下机器人的重要组成部件，它的性能在很大程度上影响着水下机器人能否正常完成任务。
主要工作: 负责水下机器人视觉子系统所使用的摄像头的选型、标定、测试、优化等工作。并针对具体应用需求，研发相应的视觉算法，如导航线检测，海洋生物（海参、扇贝等）识别，图像滤波矫正，图像去雾增强，双目深度估计，RTSP 流媒体处理等。视觉算法主要基于 OpenCV 库和 Tensorflow 框架开发，C++和 Python 实现，在 x64、Jetson TX2、Jetson Nano 等平台上进行部署。
2. 仿生金龙鱼定位和姿态识别项目
项目介绍: 通过全局视觉对仿生金龙鱼进行定位和姿态识别，实现对其远程运动控制功能。
主要工作: 采集真实的金龙鱼运动图像，提取其运动姿态得到鱼体波运动方程，作为仿生鱼运动控制参数；采用全局视觉对仿生金龙鱼进行定位并识别其姿态，根据预设目标点进行路径规划后计算得到运动控制指令，通过射频模块发送控制指令给仿生金龙鱼，实现控制仿生金龙鱼沿预设目标航线巡游的效果。

工作职责:
1、 负责基于双目相机的机器人视觉子系统的设计工作；
2、 负责基于深度学习的机器人智能识别系统设计开发工作；
3、负责机器人自主导航系统算法和软件的设计开发工作。

主要项目经历：
1. 智能农业机器人视觉导航及农作物检测项目
项目介绍: 通过视觉传感器，在田间检测田垄导航基线，为智能农业机器人自主导航提供数据支持，同时对农作物（马铃薯）和杂草进行检测，实现精确施肥、打药、除草。
主要工作: 负责导航基线检测算法及农作物、杂草检测算法的设计和软件实现。采用安装在农业机器人上的双目相机获取俯视的深度图像，通过滤波去噪、阈值分割、形态学处理得到垄面和垄沟的分割图像，再通过边缘检测得到垄面和垄沟的分界线，将两条分界线异常点剔除，拟合计算出机器人田间自主导航的基准线。农作物和杂草的检测在垄面和垄沟区域采用不同的策略，垄沟图像通过超绿色因子和阈值分割实现杂草的检测，垄面的图像则通过 YOLOV3 目标检测模型来检测农作物和杂草，并根据深度信息，计算出农作物植株的生物量，从而完成精准、定量的施肥、打药、除草，为“智慧农业”提供数据支持。软件通过 C++实现，部分算法采用 CUDA 加速，并整合进 ROS 框架中，在 Jetson TX2 上实现部署。

工作职责:
1、 负责运载火箭箭上遥测图像压缩设备的 FPGA 软件开发工作；
2、 负责运载火箭遥测图像地面解码设备的 ARM 端和 DSP 端软件开发工作；
3、 负责项目中特定场景下的图像测量和目标检测算法开发工作；
4、 负责部分项目的研发、生产、试验过程管理工作。
主要项目经历：
1. 运载火箭遥测图像传输项目
项目介绍: 将箭上的遥测图像进行压缩处理后通过无线信道实时传输到地面，由地面进行解压缩、后处理之后进行实时显示。目前，产品已在多个型号的运载火箭中使用。
主要工作: 项目包含箭上和地面两大类产品。主要负责产品嵌入式软件的开发工作，箭上产品主要在XILINX Spartan 系列 FPGA 上完成时序控制、接口通信和信道编码等工作，地面产品主要在 TI Davinci（ARM+DSP）处理器上做开发，其中在 ARM 上完成信道解码、压缩码流解帧、图像后处理等工作，在DSP 上完成 H264 视频解码、图像缩放等工作。同时分析运载火箭遥测图像的特点，设计发动机尾喷管姿态测量算法，并基于 PC 平台（Matlab 和openCV）实现。另外，作为部分项目的主要负责人，负责研发、生产、试验过程的管理工作。