工作职责:
设计并实现了兼顾规划时动态障碍的时空搜索和规划后的空间搜索的混合搜索算法
通过开发定制的数据结构(包括优先队列、固定大小的向量)、内存优化和SIMD向量化，将基于搜索的计划器栈的SW性能提高了50%
设计并开发了一个碰撞检查器，从它的前身提高了60%的速度
主导运动规划软件的软件架构设计、开发和重构
领导autonomy软件向新的嵌入式计算和实时操作系统架构的过渡;开发依赖分析工具，协调跨职能团队成员，实现快速平稳过渡
开发可视化工具，测试框架和运行时性能统计记录器，测试基础设施
领导关键领域问题和CI问题的调试工作，以解除SPG里程碑的阻碍。开发了用于现场问题诊断和故障排除的系统跟踪和堆快照工具

工作职责:
控制软件组leader
领导开发平台控制软件的交付(软件架构、开发和集成)；
交付在多处理器计算平台和多速率RTOS上控制算法、系统状态管理和执行器控制的软件；
协调项目管理、算法、产品设计和测试团队，进行项目调度、开发、集成和测试;每周向主管们展示自己的地位；
使用Jenkins-Gerrit构建和发布基础架构；
领导原型平台(c++， cmake,ROS, UDP)数据流和日志的集成，带领团队，在短时间内完成任务，获得特别奖。
固件/软件: （ICT2）
为一个内部传感器和一个安全监控器提供固件和OSX工具
通过板设计审查，板升级，固件开发，小型生产和支持
开发多线程的SW，包括驱动程序，网络包碎片库，状态机和FPGA与FreeRTOS更新新
建立了将simulink生成的代码集成到内部嵌入式平台的工具链和程序
开发用于消息传递和序列化的文本解析和C代码生成工具

工作职责:
室内自主轮式机器人的路径规划与控制
设计并实现了里程计与陀螺仪融合的状态估计；
实现了基于陀螺仪反馈的速度和方向维护的PID控制器；
实现了SLAM的位置估计和速度基于BreezySLAM包；
结合A*和丛林火算法设计避障路径规划策略。

工作职责:
设计了一个模型预测控制器和在线优化求解器运行在100 HZ左右用于保持能见度区以抵御强风干扰
在Linux上用c++实现了Kalman Filter来融合视觉位置和IMU传感器
为基于STM32的自动驾驶仪开发固件
用c++实现线性代数算法 Cholesky分解等
时间: 2015年04月-2015年12月
项目名称: 密歇根大学-航天与控制系统实验室
职位: 机器人实验室研究助理
工作职责:
为新成立的机器人实验室提供机器人研究平台和设备；
为传感器采集/处理、四旋翼控制开发软件和构建系统;集成目标跟踪系统(Vicon)， ROS, LCM, OpenCV与C/ c++ /MATLAB为研究人员
论文:
Wei Ding, Madan Ravi Ganesh, Jason J. Corso, Robert N. Severinghaus and Dimitra Panagou, ”Real-Time Model Predictive Control for Keeping a Quadrotor Visible on the Camera Field-of-View of a Ground Robot,” 2016 American Control Conference, Boston, MA, July 2016.
专业:
编程语言: C/C++, Python, assembly, MATLAB/Simulink, bash
Softwares/packages: dSPACE, ROS, Gerrit, Jenkins, MuJoCo
Tools: Valgrind, gdb/lldb, Makefifile, CMake, Bazel, CANalyzer
Communication Protocol: CAN, UDP, TCP, RS232
Standard: ISO 14229, MISRA-C, ISO 26262
OS: Linux, OSX, FreeRTOS, QNX
TRAININGS:
dSPACE Training: Real Time Systems Oct. 2016
Embedded Coder for Production Code Generation Aug. 2017
Polyspace Code Prover for C/C++ Code Verifification Aug. 2017
Vector CANoe Training Jan. 2018
Vector ECU Measurement and Calibration Mar. 2018
Neural Networks and Deep Learning by deeplearning.ai on Coursera Oct. 2017
System Design according to ISO26262-Ed2 (with funtional safety engieer certifification from TUV) Jul. 2019