所在部门：ADS 规控开发部

下属人数：12

汇报对象：华为集团规控负责人（华为22级）

工作内容

华为低速车规控TL直接下属12人，间接下属20人。

项目经验

一、项目名称： AVP 交互决策和规划控制模块开发

项目职责： 项目负责人

 负责开发基于 BO 的交互目标短时轨迹预测模块、基于横纵采样筛选的动态交互决策模块、直行对左转连续性博弈决策模块、基于贝叶斯模型的自动驾驶车汇入意图估计模块；

 负责开发基于 SL 坐标系和欧式坐标系的代客泊车路径生成模块、代客泊车速度约束 VT 图、基于交互决策 TAG 的代客泊车速度约束 ST 图、基于 QP 的代客泊车速度生成模块，基于 GJK 和 MPC 预测轨迹的兜底碰撞检测模块；

 负责开发基于模型预测控制的代客泊车轨迹跟踪控制模块、基于卡尔曼滤波的加速度估计模块、基于滚动时域优化的车轮侧偏刚度参数估计模块；

 负责探索基于混合 A*+迭代膨胀约束路径平滑优化的代客泊车脱困模式，实现 K-turn 通过窄直角弯通道。

二、项目名称： 高阶 APA/RPA 交互决策和规划控制模块开发

项目职责： 团队负责人

 负责开发泊车多线程软件架构，开发消息接口模块、状态机模块、AVP/APA 衔接模块；

 负责开发泊车交互决策模块、默认泊车位及目标位姿选择模块、基于改进混合 A*的初始泊车路径生成模块、基于管道式约束的泊车路径平滑模块、泊车类人性速度约束模块、基于 QP 的泊车速度生成模块、泊车轨迹管理模块、栅格地图处理模块和多圆碰撞检测模块；

 负责开发基于模型预测控制的泊车路径跟踪模块、基于位置-速度-加速度三闭环的泊车速度跟踪控制模块、 智能换向模块；

 负责探索基于 MCTS 的泊车路径规划方法，涉及利用主线改进混合 A*节点扩展准则离散化 MCST 动作集合、利用主线泊车场景信息训练策略网络来输出动态的先验概率，利用主线改进混合 A*节点训练价值网络来输出 MCTS 扩展节点的价值等核心探索技术；

 负责适配产品到多个量产车型，在泊车成功率、揉库次数、泊车时长和泊车类人性等方面领先国内外友商。

所在部门：软硬件集成部

下属人数：6

汇报对象：部长

工作内容

一、项目名称： 全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制算法开发

项目职责： 子项目负责人

 负责基于圆弧-直线-回旋曲线组合方式开发针对空间泊车位、线泊车位的平行泊车、垂直泊车和斜向泊车轨迹规划与跟踪控制算法，并建立可行泊车起始区域数学描述，算法已完成实车测试验证；

 负责建立全自动泊车系统轨迹最优化求解模型，并利用伪谱法求得全工况最优泊车轨迹，该最优泊车轨迹已作为评价全自动泊车系统性能的参考准则；

 负责建立基于状态栅格搜索的路径规划算法基础库、基于随机采样搜索的路径规划算法基础库，以及路径跟踪算法基础库，支撑自主代客泊车算法研发。

二、项目名称： 面向服务的整车软件架构开发

项目职责： 团队负责人

 负责汽车底盘集成控制系统架构设计，开发对外界干扰和名义模型不确定性具有强鲁棒性的底盘集成控制策略和车轮滑移率跟踪控制策略，基于此建立车辆运动域软件架构；

 负责汽车车身域软件架构设计，开发汽车车窗和天窗防夹模型，并利用遗传算法和拟牛顿算法辨识模型未知参数，基于此建立汽车车窗和天窗防夹控制策略；

 负责审核面向服务的整车软件架构构建图，以及基于采购的集成测试环境开发汽车底盘集成控制系统软件在环集成测试平台，为面向服务的整车软件系统与硬件平台解耦设计开发奠定基础；

 负责基于 Linux 操作系统进程之间通信和同步机制自主开发集成测试环境，为灵活复用整车级硬件在环测试平台积累的测试用例奠定基础。

三、项目名称： 整车级硬件在环测试平台搭建及自动化测试实施

项目职责： 项目经理

 负责整车级硬件在环测试平台的整车动力学模型仿真系统、实时硬件在环系统和自动化测试与管理系统方案制定和联合实施，实现整车电控系统与虚拟车辆高精度闭环运行；

 负责汽车底盘域、智能驾驶域和车身域电控系统测试需求分析、测试策略制定、测试用例编写及实现、测试自动化实施和测试问题回归分析，并独立开发批处理软件来实现测试大数据统计分析；

 该整车级硬件在环测试平台已完成红旗车型整车电控系统集成测试和功能测试工作，极大地缩短了红旗车型整车电子电气系统的开发周期，确保整车电控系统的功能品质。

四、项目名称： 车载网关及直接网络管理算法开发

项目职责： 项目负责人

 负责车载网关路由算法、静态路由表配置工具和硬件电路板开发，以及基于 OSEK/VDX NM 规范开发车载直接网络管理算法；

 负责移植 osCAN 操作系统至 NEC 32 位 MCU，以及基于 CANoe 建立整车网络仿真系统，实现车载网关及直接网络管理算法测试验证；

 产品已应用于红旗品牌车型上，实现车载 6 路 CAN 子网信息交互，以及监控车载舒适域 CAN 子网状态，驱动舒适域 CAN 子网节点同步睡眠。

五、

项目名称： 浙江亚太机电股份有限公司与中国第一汽车集团有限公司合作的项目

项目职责： 博士后 吉林大学 2018-12 - 2021-04