职责业绩:

1.梳理公司现有piot、NGA、APA等软件架构及代码,其中APA功能场景适应性差、舒适性差,由于现有泊车算法原理简单、灵活性差,因此基于混合A*和LQR进行了泊车功能的开发,目前核心功能已完成,能够实现水平车位的精准泊入。

2.开发过程中,针对混合A*优化失败,对优化参数进行调优,提高成功率;针对路径平滑时曲率约束失效的问题,通过论文查阅、代码分析,对约束进行调整,并进行轨迹拼接,满足路径平滑的同时,保证曲率不超限值;根据跟踪误差的规律,合理调整lqr参数,提高了路径跟踪的精度;车辆定位基于车速和横摆角速度推算,存在累计误差,融合库位信息消除累计误差,提高定位精度。

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职责业绩:

1.2020年年底,进入智能交通与自动驾驶部决策技术模块,进行运动控制算法的开发,软件架构的设计,软件性能的调优。

基于自动驾驶公交车,进行LQR、MPC、纯轨迹跟踪等运动控制算法的开发、调优,提升横向控制的稳定性、精度和高速适应性,同时解决轨迹规划出现的轨迹摆动、曲率不连续、曲率过大、轨迹拼接点滞后等问题,提升了整个规控算法的鲁棒性、稳定性;

2.针对泊车过程中方向盘抖动的问题,进行数据分析,采用二阶低通滤波器,通过参数调优,消除方向盘抖动,提升横向控制的平顺性;

3.巡航功能中,采用多点预瞄算法,保证高速巡航过程中,横向控制的稳定性;针对高速换道过程中横向控制响应慢的问题,加入PID控制,提高横向跟踪的响应速度和跟踪精度;

4.针对过大曲率弯道横向跟踪偏差大的问题,依据曲率动态调整预瞄距离,提高了跟踪精度和稳定性。调整软件架构,增加后决策,提升决策软件工作的智能性;

5.优化软件架构及代码设计,引入线程池,提高自动驾驶软件运行速度,提升程序响应的及时性。该套软件已完成为期一年的开放道路测试,累计里程超过2w公里,无安全事故。

6.2020年7月份,进入智能交通与自动驾驶部系统集成模块,负责系统集成的工作。

先后完成五米微循环,主导完成自动驾驶公交车(BRT)的系统集成工作,进行软件架构设计、软件接口适配、中间件软件开发及算法优化等工作,并解决自动驾驶开发、调试过程中出现的系统问题。

2018年6月份,进入开发部,作为电器系统设计师,负责整车电器件规划和开发工作。

作为主要负责人,规划开发车身控制器、网关,实现了平台化功能,并在公司主销车型上推广。

作为牵头人,主导了集团公司电子电器件软件平台规划及开发,形成统一的电子电器软件平台库。

职责业绩:

承担嵌入式软件的开发。

我负责牵头整车控制器硬件平台基础软件的开发,包括BootLoader、驱动程序及与simulink接口以及配套测试工装的开发。

该平台主芯片较新,充分熟悉datasheet的基础上,实现基于CAN的BootLoader功能;完成AD转换、PWM输入输出、CAN等驱动程序设计,并基于c#设计测试工装上位机软件,对平台丰富的接口进行测。实现了simulink生成的策略代码自动集成底层驱动,并编译、链接生成可执行代码。

在整个开发过程中,我结合团队成员的特点,合理的分配了开发任务,最终按计划完成了设计任务。

所在部门: 汇报对象:

月 薪:

职责业绩: 进入该单位后,主要从事的是嵌入式软件开发。

首先接手基于DSP 的仿真和测试系统的开发:该系统采集和输出多路模拟量和数字量,并利用DDS 芯片产生频率信号。接手该工作时,第一版板子已经试制,我设计了各模块驱动并测试,最终指出了电路板设计上的问题,。

接着公司引入了基于实时操作系统RTEMS 的ARM9 嵌入式开发平台,我负责底层驱动部分的实现,改善了boot,使得其底层烧写更加方便;解决了NandFlash驱动过程中遇到的问题,实现了其基于yaffs2 文件系统的驱动。

进行了控制系统关键部件的程序设计,该部件采用基于嵌入式linux 的PowerPC 平台,所接收的信号复杂并且实时性高,在充分理解信号编码原理的基础上,设计高效的信号接收和处理算法。

开展高版本RTEMS的移植工作。完成其在ARM9平台上的移植,经测试完全可以替代原有的板级支持包,且内核版本高于原有bsp。

进行了VxWorks板级支持包的移植及驱动程序的设计。为了便于安全产品的认证及快速可靠的开发产品,公司引入VxWorks。鉴于我对底层软件的理解和丰富的经验,承担了板级支持包(bsp)的移植和驱动程序的设计工作。

所在部门: 汇报对象:

月 薪:

职责业绩: 首先承担了一款传感器的软硬件设计,以一款arm7 为核心,采用一款16 位A /D 转换器对两路模拟信号采集,通过处理器对信号进行处理,以485 或模拟量的信号形式输出测量值,该产品量产应用。

接着承担了一款自动控制系统的软件设计,将实时操作系统μc/os 移植到arm7 平台上,进行了键盘、显示、通讯以及各种业务处理等多任务设计,实现了modbus 协议及can 通讯。

针对一套识别系统,承担了RFID 通讯协议在一款以Cortex -m3 为核心的处理器上的移植,采用keil 开发工具,目前移植工作已完成。

针对井下需求,进行了一款新型控制器的软件设计,采用了一款新型MCU,完成了各个通讯接口的程序移植,并基于μc/os 进行了程序设计。