承担“无人装载机”障碍物感知算法开发，分别开发并集成应用地面分割、水雾噪点滤除、点云聚类等关键算 法，不断优化算法稳定性及代码轻量化，目前目标车型已落地使用。

 分析现有深度学习点云模型，基于 KITTI 数据集确定最终合适的网络模型，编写代码制作我司数据集转换工具， 与同事共同完成我司数据集标注，并最终完成模型的训练及测试。

 完成基于激光雷达的里程计开发，解决由于地形变化导致的定位短暂丢失问题。

 负责激光雷达的选型及在工程机械中的布局。

 负责“阿波龙清扫车”激光雷达障碍物感知算法开发，开发点云降采样，地面分割以及欧式聚类等子模块，实 现将点云障碍物识别算法应用于不同品牌的激光雷达。  负责制作金龙厂区激光雷达点云地图，搭建 unity 3D 立体场景，绘制 lanelet2 路径矢量地图，实现联合 Autoware & lgsvl 仿真器下激光雷达感知算法能力仿真测试。  参与多传感器联合标定的台架搭建，确定标定方法，完成包括单摄像头、摄像头-激光雷达的联合标定。

 开发与应用基于 OpenCV 的自动驾驶算法，负责摄像头输出图像的预处理，车道线识别算法调优、开发等工 作，实现客车前置摄像头稳定的车道线识别。

 参与“KingLong & VIA”远程驾驶项目开发，负责 GPS 部分 NMEA 协议解析及上位机程序编写，实现 Newton M2、北天 BN-20D 等定位设备信息的获取。