三一旗下专注于商用车的智能驾驶、无人驾驶及无人化作业的核心技术研究。
职责业绩:

专利4篇,参与实际项目两个,港口水平运输自动驾驶项目,开发深圳妈湾港与安徽芜湖港的多传感器融合slam定位算法。

1. 2022年1月至2月内, 构建了前沿的LiDAR + IMU + Camera SLAM算法,并独立开展激光雷达、IMU与相机的多传感器融合SLAM算法研究,并实际运用,提升标定精度的同时降低工作量。

2. 2022年3月至4月内,支撑集卡所妈湾港无人集卡项目,对无人集卡感知定位问题进行攻关。开发并总结通用的港口环境下的定位算法套件,并支持RTK数据输入的SLAM系统中。同时独立展开激光雷达与IMU的自动标定算法研究。

3. 2022年5月至6月内,实现妈湾港无人集卡项目定位算法从零至一的突破,完成港区内定位系统开发,使得车辆在短期没有RTK固定解的情况下能够通过SLAM继续运行。并开始对定位算法进行迭代,重构无人集卡定位代码,增加后端优化对前端建图的纠正功能,提高定位模块鲁棒性。另,完成无人平板车的定位模块部署。

4. 2022年7月至8月内,开展基于通用定位框架的算法重构,现场支撑框架开发,排查问题。动用人际关系,推动海星智驾与香港中文大学深圳、深圳市人工智能与机器人研究院的校企合作,确认良好的合作意向。

5. 2022年9月至10月内,作为感知所与AI所接头负责人,参与芜湖港无人平板车项目,在现场解决了自研波塞冬算计平台与算法的适配问题,芜湖港RTK定位问题。完成定位地图录制,定位算法开发与调试,传感器标定,感知算法调试等工作,保证项目开展顺利。

6. 2022年11月至12月内,参与芜湖平板车项目,支撑完成12月15号的项目演示。制定平板车各传感器的时间同步方案,在新定位框架中成功融入激光雷达估计,解决在特殊堆场内RTK信号遮挡导致的RTK定位偏移问题。同时,制定芜湖港地图采点规范与RTK测绘杆使用手册。

7. 2023年1月至3月。负责高精点云地图建图套件,独立完成从零开始的构建,包括传感器选型,支架设计,传感器时空同步,建图算法开发,建图流程规范化。负责对接港口平板车项目,根据现场反馈问题,迭代优化融合定位算法回。负责高精时间同步框架设计,规范化各个项目的系统及传感器时间同步方案,提升整体时间精度。

项目描述 :

语义SLAM方向研究助理。研究课题,无人机视觉定位,涉及 Object 3D font-end traking and back-end mapping and optimization。

工作业绩:

独立完成国自然项目子课题(U1813216)

发表论文一篇:

P. Shao, F. Mo, Y. Chen, N. Ding∗,and R. Huang, “Monocular Object SLAM

using Quadrics and Landmark Reference Map for Outdoor UAV Application,” 2021

International Conference on Real-time Computing and Robotics, July. 15-19, 2021, Xining, China.

项目职责 :

1,无GPS的无人机视觉导航。基于ORB-SLAM3和YOLOv4研发Object-SLAM,在前端加入Quadrics物体特征,并在后端运用地标物体进行GPS坐标系下的视觉定位,并将地标物体与离线地图的匹配结果加入到图优化中。

2,无人机自主降落。支援无人机项目组,在仿真环境下训练强化学习网络用于降落平台识别与降落动作控制。

3,水下机器人。基于双目事件相机的SLAM算法测试。

4,机械臂控制。基于强化学习网络,实现基于摄像头输入的物体抓取任务。

项目名称 : 香港中文大学(深圳)机器人与智能制造研究院

开始时间:2017-10-07 结束时间:2018-11-30 项目职务:研究助理

项目描述 : 参与国家自然基金项目(U1813216),大型仿生飞鸟机器人,负责无人机视觉定位子课题

项目职责 : ORB-SLAM2, YOLOv3, CubeSlam.