工作职责:

1,搭建跨平台的扫地机器人架构(支持RK3566,地平线X3M,全智R16),包括通讯,log,异常监控以及调试等

2,搭建平台组人员并且负责招聘相关各个职位人员

3,培养部门的各个人员的成长以及团队的融合.

4,对各个模块的设计进行评审以及要求可以跨平台,

5,负责系统的稳定性设计,异常追踪体系以及系统升级等重要模块开发.

6,参与机器人的各个模块功能的开发和异常分析,包含激光雷达,camera/3DTof,涂鸦云端,底盘控制,OTA升级等

模块.

7,由于T2320平台快速顺利的搭建,2022年6月被授予长期激励奖.

项目描述:

1,扫地机器人X8项目的开发

开发周期 2021/07至2021/10

开发环境 软件环境:Linux系统

硬件环境:R16

开发工具:sourceinsight

开发语言:C++(主要),C

项目简介 主要是基于R16的扫地机器人,基于激光雷达,地磁,红外,碰撞,IMU等传感器的路径规划,避障

的清扫机器人.

工作内容 由于此项目快开发完成,我主要参与两个模块的开发.

1,基于涂鸦的云端的开发.

主要实现了跟主控的信息交互,涂鸦的数据接口,以及wifi/蓝牙设备的信息重构,主要解决云端

通讯时网络状态不稳定的原因,避免多个线程同时强制资源的问题.

2,主逻辑的参与开发

对清扫逻辑的整体梳理,完成指哪扫哪的子任务开发.主要是基于地图和扫地机器人的位置,通

过路径规划模块进行路径规划后,在进行按路径规划线清扫.中途对于碰撞设备,下视设备等传

感器进行相应的路径调整.

2,洗拖机器人T2320项目的开发

开发周期 2021/10至2023/3

开发环境 软件环境:Linux系统

硬件环境:RK3566

开发工具:VSCode/WSL

开发语言:C++(主要),C

项目简介 主要是基于RK3566的洗拖机器人,基于摄像头,激光雷达,地磁,红外,碰撞,IMU等传感器的路

径规划,避障的清扫机器人.

工作内容 主要有以下工作内容:

1,开发新架构的类Ros通讯机制,设计基于数据驱动的类Ros方案,开发了消息订阅与发布,

RPC通讯以及属性查询功能.为了提高效率,引用了fastRTPS的动态发现机制.

2,重新搭建机器人底层框架,支持功能模块化,多进程.其中功能有搭建类Ros通讯机制,包括支

持订阅发布,RPC以及属性查询.log机制,debug机制,数据仿真等功能.

3,参与开发和评审底层设备的HAL,支持多个供应商,芯片的自由切换.其中包括激光雷达模块,

wifi/bluetooth模块,语音播报模块,camera/3DTof模块等.

4,参与开发和评审云端的开发以及方案的确定.包括云端模块的分层,其中外部涂鸦云端接口

的封装,内部与状态机的交互以及地图数据的传输方案.

产品稳定运行,马上进入小批量阶段.

3,X8Pro和割草机器人T2800项目的开发

开发周期 2022/03至2022/09

开发环境 软件环境:Linux系统

硬件环境:R16/RK3566

开发工具:VSCode/WSL

开发语言:C++(主要),C

项目简介 此两个项目移植搭建好底层架构后,功能开发一半,由于人力和经济环境的原因暂停

工作内容 由于公版T2320扩展性,跨平台都设计好,这两个项目基于T2320进行重新编译即可

1,创建新分支统一管理新的项目模块并且设计好代码模块规则.

2,编译底层架构支持此两个项目并且根据差异性进行扩展支持.

3,编译底层设备层支持此两个项目的开发

工作职责:

1,设计视觉系统的整体架构,使其将来扩展ADAS的其他视觉需求(比如AVM,DVR,LDW等).

2,参与视频池的设计,同时对每个模块进行接口标准化.

3,移植各个视觉算法模块至此新的系统.

4,负责系统的稳定性以及异常追踪机制.

5,搭建引擎以及快速启动的资源管理

6,培养部门的各个人员的成长以及团队的融合.

项目描述:

bnux公共平台项目

开发周期 2020/10至2021/07

开发环境 软件环境:Linux系统

硬件环境:高通8155

开发工具:sourceinsight/QTCreator

开发语言:C++(主要),C,JAVA(次要)

项目简介 bnux平台是以后各个宝能汽车的项目的公共平台,以后的各个项目的智能座舱都是从此平台

进行扩展.视觉模块包括以下功能,360全景(AVM),行车记录仪(DVR)以及驾驶室内监控

(DMS)等.

工作内容 我的工作主要在android的native层,有以下几方面:

一,基于camera的HAL层对多个摄像头进行管理,在这一块里面主要负责:

1,摄像头的设备管理,其中包括曝光,帧率以及其他设备属性的管理.

2,摄像头状态管理,异常监控和管理.

3,摄像头的各个视频池管理,视频帧分流和状态管理.

4,摄像头的视频帧格式转换以及视频帧图像算法处理.

5,视频帧显示和保存管理

二,视觉算法处理以及移植

1,对360全景算法的标定,3维成像以及摄像头畸变的调试和移植.

2,对DVR全景的视频文件管理,录像以及回放等模块的调试和移植.

3,配合DMS算法模块进行人脸检测和调试.

三,快速启动的视觉功能开发

1,完成快速启动视觉模块的UI引擎的开发和移植

2,完成快速启动视觉模块的资源和配置文件的管理

3,完成快速启动视觉模块的信息传送DBus机制.

工作职责:

1,组建并领导开发跨平台系统(Linux/QNX/ThreadX/以及其他)的ADAS系统架构.

2,编写核心算法模块代码以及ADAS系统的底层代码.

3,培养部门的各个人员的成长以及团队的融合.

4,分配各个软件开发人员进行各个模块的开发,以及和驱动配合调节各个接口

5,负责系统的稳定性设计,异常追踪体系以及系统升级等重要模块开发.

6,开发ADAS系统的功能,包含360环视系统,行车记录,盲区监测,车道偏移,自动泊车,自动查找车位以及雷

达监测等模块.

7,参与IMax6,CSR,TI的整体软件系统定制和优化.

8,长期负责国外技术英语口语交流工作和领导跨国人员开发(团队有2名印度,4名韩国成员).

项目描述:

1,标清辅助驾驶(ADAS)项目的开发

开发周期 2016/10至2018/06

开发环境 软件环境:Linux系统

硬件环境:CSR

开发工具:sourceinsight/QTCreator

开发语言:C++(主要),C

项目简介 主要是标清辅助驾驶系统的开发,包括全景,LDW,BSD以及DVR等功能

工作内容 搭建整体框架,从数据的采集到推送到ADAS算法最后显示的整个流程的搭建,指导软件进行

开发,以及和驱动配合,同时协调每个模块的开发次序和进度,对项目的问题难点进行组织解

决。此项目主要是ADAS的框架设计以及为后续提供平台,在360全景模块,参与场景模型的

建立,对各种标定图案的识别以及通过OpenGL进行绘制。

在360空间模型搭建方面,由于每个客户喜欢的观察模型不同,我们搭建了四种空间模型供(球体+平面,抛物面+平面,双球体以及反球面)客户选取,每个空间模型的差异和细节的清晰度不同.

在拼接方面,采集了多套方案对内外参数进行了求解,并且对2D,3D各种拼接采取了不同的方案,

这样有利于各种效果达到更佳.CSR标清项目的系统开发这个项目主要在Linux平台上开发,使

用C++语言.

此项目使用了平台开发的公共代码进行了开发,包含的功能有360环视系统,车道偏移,雷达

监测,在系统整体的设计中,在系统方面采用三层开发方式,分为底层,中间层以及上层UI

交互,在此设计中,为了兼容大众以太网360环视系统,可以让中间代码进行稳定,专对不同

的客户通过应用层来支持,在此项目中,遇到很多复杂问题,由于内存只有256兆而且同时要

跑这么多功能,专对底层架构进行了降低内存,降低存储的优化操作,此项目耗费一年的时

间,完成项目并且稳定出货到江淮,众泰,银翔。

由于此项目的算法团队有国外工程师,整个开发过程中的会议和技术讨论都是英语口语交

流。

2,高清辅助驾驶(ADAS)项目的开发

开发周期 2018/10至2019/10

开发环境 软件环境:Linux系统/QNX系统

硬件环境:IMax6/TI

开发工具:sourceinsight/QTCreator

开发语言:C++(主要),C

项目简介 主要是高清摄像头辅助驾驶系统的开发,包括全景,LDW,BSD以及DVR等功能

工作内容 基于IMax开发,使用了平台性开发的模块公共代码,由于去年完成了模块平台性开发,只要是

linux平台,其实对不同芯片,我们只需要改动算法封装层和不同的采集视频的驱动方式,我

们仅仅再次写视频采集的模块,对外提供接口项目,这样可以保障中间代码和上层模块代码

不需要修改,并且和BSP,算法团队一起把冷启动时间优化到3.6秒内出2D和3D视频。此项

目为高清视频项目,里面包括的功能有行车记录仪,360环视系统,车道偏移,盲区监测,车

位自动识别,自动泊车以及雷达监测系统。经过半年多的努力,已经可以稳定量产,量产的

项目有海马SC01,东风小康的F537,江淮的7T以及陆陆续续送样和即将量产的有吉利和东风

小康等。

同时去海外的印度塔塔和日本铃木进行送样.送样和定点中,和印度日本的工程师进行英语口

语交流和实车联调和开发。

3,低成本高清辅助驾驶(ADAS)项目的开发

开发周期 2019/10至2020/5

开发环境 软件环境:ThreadX系统(单片机系统)

硬件环境:安霸芯片

开发工具:sourceinsight/QTCreator

开发语言:C++(主要),C

项目简介 主要是高清摄像头辅助驾驶系统的开发,包括全景,LDW,BSD以及DVR等功能

工作内容 1,完成辅助系统的底层库适用于ThreadX系统

2,完成辅助驾驶系统的算法移植

3,完成辅助驾驶系统的整体移植和测试

工作职责:

1,组建并领导开发基于Linux平台的车载系统软件

2,编写跨平台的UI核心模块代码

3,搭建好可以跨平台的系统框架

4,分配各个软件人员进行各个模块的开发,以及和驱动配合调节各个接口

5,同时协调每个模块的开发次序和进度,对项目的问题难点进行组织解决

6,基于飞思卡尔iMx6Linux的系统开发

7,基于MTK8215以及Telechips897x的整体的软件系统定制开发具体项目如下:

项目描述:

1,公司平台软件开发以及长安车载开发(前装)

开发周期 2013/02至2014/06

开发环境 软件环境:Linux系统

硬件环境:IMax6

开发工具:sourceinsight/QTCreator/Visualstudio

开发语言:C++(主要),C

项目简介 公司所有项目的软件都是从此平台软件进行延伸这个项目主要在Linux平台上开发,使用C++