基于城市 NOA 落地的开发需求规划行车轨迹，针对城市道路中极为复杂的十字路口转弯场景，根据 地图和感知输出的车道离散点信息，采用五次多项式进行曲线拟合，生成车辆行驶参考轨迹，用于在该场 景下的行车控制。推导整理了涉及的相应轨迹规划算法公式，编写 C++代码和说明文档实现了该模块功能， 并最终整合到 NOA 项目代码中进行调试。

基于园区接驳无人车落地需求开发自动驾驶纵横向控制算法，将车辆纵横向控制分开解耦，采用 LQR 算法对车辆横向控制进行求解，通过双 PID 环对车辆纵向控制进行算法设计。编写相应的 C++代码实现了 横向 LQR 和纵向双 PID 算法，并负责后续控制算法的部署、调试、验证工作

基于规控模块搭建车辆动力学模型的需求，以二自由度模型为基础，推导求解了车辆动力学方程，得 到所需要的状态空间方程，通过 Matlab/Simulink 模型化建模方法与 Carsim 车辆仿真软件进行联合，验 证了所建立模型的精度和有效性，编写了动力学方程的 C++代码及相关说明文档，可以输出作为控制系统 被控对象使用。