职责业绩:
1、从0到1组建算法团队,前后带领23名算法专工在扫地机器人高端机型、智能割草机器人领域激光SLAM(2D、3D)、视觉SLAM、目标检测与识别、运动控制、多传感器融合、双目测距、动态路径规划、三维重建、三维点云分割等十几个方向开展研发。从0到1实现3个方向准产品级,获得华为AI框架昇思技术认证、华为AI昇腾万里技术认证。参加第十一届省长杯工业设计大赛、兴智杯全国人工智能大赛-广州赛区,带领团队在5个研发方向以第一/第二发明人产出算法发明专利12篇,其中11篇已投递国家专利局知识产权局,其它待投修改中。以第一/通信作者撰写2篇SCI原稿,一篇已投递在审。在审1篇EI论文,多个SCI ideas准备进行中。担任SCI期刊Transactions of Institute of Measurement and Control、Physica Scripta审稿人。
2、发掘、引进十几家原厂/供应商/方案商,总计对接60多家原厂/供应商/方案商在AI Soc芯片、激光雷达、IMU、单双目摄像头、ToF摄像头、新型功能传感器等进行超200次技术交流与合作并详细撰写了主要技术交流细节文档。指导算法专工开展各类新型传感器50次以上的测试评估工作。审核NDA、MOU、商务、采购合同超40份。
3、作为项目负责人/主要负责人申报、答辩政府科技项目,985高校国家重点实验室基金项目等超7个并成功获批一个300万重点项目和一个130多万资助项目。
4、作为项目主要负责人重点指导、把控2家视觉AI识别方案商双目测距、目标检测与识别、多传感器融合、路径规划等双边技术合作项目实施落地,承担项目总监角色。
5、针对公司内部研发事业部、产品部、项目部、销售部、供应链采购部各块高层,经理至专工的各种需求和问题,给予解决建议、方案、帮助、指导等超150次。
6、担任西安电子科技大学广州研究院专业硕士企业导师,已培养该校专业硕士4名。培养兰大,北科大,广工,仲恺农工院等高校研究生多名。
7、担任算法总监、产品总监双重角色,详细调研并梳理撰写了国内外主流扫地机器人公司、国内外十几家智能割草机器人公司产品生态、算法核心技术、市场战略规划布局等相关文档。8.主动发掘融资渠道并引入相关资本,为扫地机高端机、智能割草机器人研发注入新动力。(总结:研究密切结合工程实践+纵横向政府、基金大项目撰写、申报+一线亲参并指导移动机器人领域所需各类算法研发+与外部原厂/供应商/方案商技术交流与合作,建立良好的人际、合作关系+团队高效管理与技术指导、项目管理能力+用户导向型产品设计思维+自驱动型研发+时间高效管理+心系企业发展+工作精力充沛饱满)

职责业绩: 深圳乐生机器人智能科技有限公司(为广东乐生智能科技有限公司全资控股子公司,人事关系在广东乐生,为东莞公司正式员工,借调深圳乐生支援),研发部,技术总监
1、从算法、技术、产品创新、用户体验等角度详细撰写了激光扫地机2D激光SLAM、路径规划、脱困、回充各块的研发技术细节。
2、(1)激光SLAM算法研发方面:系统学习并研读了Google 激光SLAM开源框架Cartographer的主要代码;研究了Cartographer前端匹配、后端参数设置和回环检测调参;系统研究了扫地机遭绑架后重定位的几种方法和实用方法;详细调研了输入数据预处理(激光雷达数据预处理,IMU、轮式里程计标定,雷达运动畸变去除、移动状态下数据矫正,不同硬件传感器数据之间的时间同步);研究雷达和里程计的标定方法(含联合标定)及Cartographer程序中对其处理和相应代码;研究IMU和里程计融合方法;研究Cartographer的lazy decision策略及其可替代策略;研究消除激光雷达运动畸变的补偿算法,并研究其基于里程计的补偿程序;研究和梳理Cartographer子图的获取与保存、定位的细节;研究了速腾聚创感知模块及用户手册;研究激光雷达点云特征提取,尤其线提取算法;研究KD-Tree算法,DBSCAN聚类算法,激光传感器采集数据的障碍物特征提取;调研了AMCL的改进算法;调研了Cartographer去ros的方法和思路;调研arm中直接安装ubuntu的方法和arm中实现远程桌面的方法。
(2)路径规划方面:研究了牛耕分解法及其改进算法;研究了JPS、JPS+、JPS+goal bounding算法;调研JPS算法的期刊论文和专利,并得到改进的算法;调研D* Lite,JPS算法并找出改进的JPS算法;研究了TEB算法及其改进算法;系统调研了扫地机主动智能避障的几种方法;系统调研了扫地机动静态避障的几种方法。
(3)系统调研并梳理了国内扫地机沿边、脱困,移动机器人脱困的相关专利。
3、每日分配、了解并指导SLAM建图调参及优化、SLAM重定位、沿边清扫及动静态避障、分区清扫与全路径覆盖优化专工开展相关研发工作。
4、详细讨论并梳理激光扫地机SLAM算法、路径规划,业务层面需解决的问题和技术难点。
5、详细讨论并梳理了系统架构选择和具体人员配置、系统整体软件框架。
6、与深圳4家激光雷达厂商(EAI、欢创、镭神、速腾聚创)就激光雷达技术沟通交流,并实现相关雷达(EAI、欢创)跑通,其数据在Cartographer环境中读入并建图;与TDK Invensense的PM和FAE进行陀螺仪芯片和标定算法的沟通交流。
7、进行激光SLAM算法工程师、路径规划工程师、嵌入式Linux系统工程师,底盘工程师,ROS工程师简历筛选、面试招聘,组建了激光SLAM算法,路径规划研发团队。

职责业绩: 一. 激光SLAM、路径规划技术工作
作为主研人开展激光扫地机项目研发,在扫地机激光SLAM、导航定位、路径规划算法的研究与实现,基于ROS的扫地机系统架构,扫地机算法专利挖掘等方面积累了较为丰富的理论基础和专业实践经验:
1. 激光扫地机项目
(1)系统架构:调研全志MR133和MR112芯片和算法板功能;掌握基于全志MR112板的Tina系统架构,Wifi、语音调通与测试、交叉编译、程序烧写等;调研基于ROS的系统架构与基于Linux的系统架构;研究掌握ROS发布-订阅机制和相关例程;调研国内扫地机软件系统架构方式;扫地机国内公司技术市场动向收集。
(2)路径规划:研究提高扫地机清扫覆盖率的全覆盖算法;研究脱困用跳点寻路算法和D*算法;乐动分区、沿边专利,石头、科沃斯路径规划专利研究;掌握算法板与底盘通信协议和工作逻辑并研究底盘接口程序;研究解决当前扫地机无法直线沿边沿墙的国内专利解决方案;研究实现扫地机动态避障的人工势场法;收集和研究清扫机器人路径规划算法仿真的网上程序;研究和整理科沃斯T8 Max和乐动3D TOF避障、脱困、沿边、弓字形视频。
(3)激光SLAM:加速度计和陀螺仪数学模型和转换算法研究;基于图优化、基于滤波的2D激光SLAM算法研究;针对Google开源Cartographer库进行前端匹配和后端优化理论的深入研究(前端配准方法、里程计运动模型与标定、分支定界算法闭环检测、非线性最小二乘优化)和程序分析;掌握Cartographer处理激光雷达、IMU,里程计数据的流程;研究Cartographer开源程序的核心论文《Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》;研究激光扫描点云数据处理方法,点云匹配算法 ICP、PL-ICP、NICP和IMLS-ICP;研究2D激光SLAM的几种算法(Gmapping,CartoSLAM,KartoSLAM,HectorSLAM);研究扫地机器人基于二值贝叶斯滤波的占据栅格地图遍历概率计算;学习弗莱堡大学有关SLAM的开源库G2O和Google优化库Ceres;研究基于Cartographer的国内仅有的两篇专利(重定位算法相关和回环检测相关);研究一种扫地机器人增强位姿融合的Cartographer算法及系统实现;研究Joan Sol`a的Github开源工具箱slam toolbox;掌握ROS中SLAM建图相关方法和通信协议;掌握Linux系统中串口通信编程方法;实现加速度计和陀螺仪的转换算法编程;Cartographer、Cartographer_ros、Ceres Solver程序移植和2D激光SLAM Demo跑通;收集机器人重定位专利;调研单线激光雷达和多线激光雷达的论文和专利。
(4)导航定位:开展自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法研究,并寻找出一种基于ORB算法的改进AMCL算法;掌握ROS中基于move_base的导航具体实现;研究一种多传感器室内组合导航的设计方案。
2. 软件部技术积淀
针对各组专工的工作专长,制定并实施每月各组发明专利、软件著作权申报与修改工作;针对专工的专利申请,提出改进意见;与专工讨论并让其撰写扫地机无线配网专利;某客户激光款、光流款扫地机APP问题和回复中文稿英文翻译;推导某客户扫地机APP开发中已知小车四个顶点绕中心点旋转后的坐标,求旋转角度的算法。
3. 激光扫地机项目外协合作对接(具体涉密略)。
二.战略布局与技术开拓
为公司扫地机技术的战略布局与发展创新出谋划策,提高扫地机技术积淀,针对国际国内政治、经济、市场动向,给出几十条扫地机技术、市场发展建议(具体涉密略)。
三.管理工作
(1)制定了软件项目组、路径规划与多项目支撑组、APP开发组、激光视觉方案算法研发组构成的软件部三级组织架构并梳理和撰写了ISO9000质量管理体系软件部各岗位职责表。
(2)在软件部制定并推行每位专工撰写每日工作日报,对其工作态度和能力实施有效评估和指导。每周召开各组工作情况汇报会,及时了解相关项目的技术瓶颈、困难、风险和延期原因并给予相应解决建议。
(3)针对来自业务部、工程部、项目经理、后勤部、实验室的各种需求和工作任务对接,进行相应的任务铺排、沟通与协调。(具体涉密略)
(4)软件部工作周报整理与汇总,部内日常工作各种表格制作、统计和宣贯。
(5)公司、研发部相关通知,公司规章制度部内宣贯。
四.软件部团队建设
为扩充软件部各组的研发力量,撰写了嵌入式软件、路径规划、SLAM等招聘需求申请,积极搜索并挑选评估简历、面试、录用相关专工。

职责业绩:
1、六自由度电液混驱多关节喷涂机械臂项目,项目经理
2、六自由度&七自由度电液混驱串联大臂展机械臂通用载具平台项目:
(1)运动学、动力学建模,运动学逆解几何求解
(2)笛卡尔空间轨迹规划(直线、圆弧、多段直线平滑过渡),双s速度曲线规划
(3)机械臂运动学参数(含零点、臂长)标定
(4)实时负载辨识
(5)运动学误差补偿
3、PC墙板搬运机器人混合力控/自适应阻抗控制研究
4、 中南大学研发合作需求申报书撰写
5、 2019年佛山市核心技术攻关项目申报书撰写《面向装配式钢筋体系的成套设备及工程应用》
6、通用控制器小组带队
7、 四轮独驱式轮毂电机AGV电子差速控制转向运动学、动力学建模
荣誉和奖励:
2019.12:广东博智林机器人有限公司授权导师认证

讲师(副教授资格-2017年,缺聘任名额)
职责业绩: 2017.7:通过校外五位专家学术盲评:具有副教授聘任资格。因校内11:1激烈的学术岗位竞争,缺少副教授岗位而未获聘任。
科研:
(1)已主持并结题纵向科研基金项目6项,其中国家自然科学基金1项、省部级自然科学基金2项
(2)已出版合著1本,发表和录用论文近35篇,其中SCI收录4篇(二区1篇),EI收录12篇。目前一区、四区大修SCI各1篇,4篇SCI原稿(其中2篇拒稿)待投递,几篇SCI论文在准备
(3)已申请国家发明专利6项,其中授权2项,3项进行中,1项二审驳回
研究兴趣和专长:
(1)机器人控制:纯电机驱动/电机液压驱动多关节串联机械臂运动学、动力学建模,机器人路径规划(如SLAM、A*、Dijkstra、VSLAM),AGV导航定位,软体机器人、穿戴式机器人控制
(2)非线性控制:基于模型的控制,内模控制,自适应控制,前馈控制,自适应反步控制,滑模控制,分数阶控制等
(3)非线性系统辨识与建模:神经网络建模与控制,含非平滑非线性(如迟滞、间隙、死区、摩擦)机电系统的辨识与控制,卡尔曼类滤波(如扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波),模块化系统辨识,传统参数化辨识
(2)人工智能:深度学习(如递归神经网络、卷积神经网络、长短期记忆网络、门限递归网络、回声状态网络等), 机器学习(如支持向量机&相关向量机,主元分析,K均值聚类),模糊建模与控制,群智能优化算法
(5)高级过程控制及应用:电力、工业生产过程各种控制策略和各种PID算法及改进,Smith预估补偿
实践方面:
超精密伺服控制(如压电精密定位平台),电力系统信息物理系统的建模与控制,自动驾驶汽车动态路径规划与轨迹控制(如模型预测控制、各种PID控制及改进),微电网协调控制,遥操作机器人控制,热工/工业过程控制(尤其单元机组协调控制), 监控信息系统,光伏逆变器智能控制教学: