基于77Ghz大陆雷达的ADAS算法开发的FCW、AEB、ACC，使用MBD开发方式。
1数据前处理的主车航线融合模块：利用固定物体和主车资深数据拟合实际航线、航线偏差；
2数据前处理的行驶路线偏差模块：利用雷达数据与主车数据预测目标与主车航行路线偏差；
3数据前处理的目标状态判断模块：利用雷达数据和主车数据判断目标车Cutin、Cutout概率，判断主车变道意图，判断主车主车道两侧车道情况；
4控制的FCW&AEB模块：根据雷达数据与主车数据，确定AEB工作状态，计算有无加速度的TTC，THE，Alpha，在综合计算数据和雷达数据，以及主车数据输出一级预警、二级预警、半制动、全制动、过制动；
5控制的ACC的定速巡航的期望加速度计算模块：根据设定速度与实际速度的差值，输出期望加速度和期望动态加速度，并设置加速与减速的上限和下限，并设有预期加速度值，只有期望加速度超过该值才输出加速控制；
6控制的ACC的定速巡航的期望加速度舒适带模块：通过当期望加速度绝对值较小时，用较小带宽的等比舒适带，当期望加速度绝对值较大时，舒适带宽会根据期望加速度的增加而增大，直到期望加速度达到上下限制为止；
7控制的ACC的定速巡航的期望加速度舒适带特殊处理模块：当期望加速度舒适带上限达到期望加速度下限时，会切换成实际的车辆怠速减速度，直到期望加速度舒适带上限大于期望加速度下限。
8控制的ACC的定速巡航的期望加速度变化量模块：计算期望加速变化量，并让实际加速度收敛于期望加速度；
9控制的ACC的跟随控制的静态控制的变步长舒适限制模块：在不同的情况下使用不同的控制频率，实时计算步长最大值和最小值；
10控制的ACC的跟随控制的静态控制的期望距离计算模块：根据目标车速和距离，本车的车速和加速度，计算合适的跟车期望车距的上限和下限；
11控制的ACC的跟随控制的静态控制的分段控制模块：根据期望距离和实际距离的偏差，分别输出加速减速，用于保持实际距离收敛于期望距离；
12控制的ACC的跟随控制的静态控制的超车补偿模块：在保证舒适感的同时，利用限制超车距离和转向灯的状态来对超车进行补偿；
13控制的ACC的跟随控制的静态控制的平滑控制模块：对控制量的偏差进行修正，减小输出期望加速度的震荡；
14控制的ACC的跟随控制的静态控制的控制步长计算模块：避免频繁启动的间隔，使驾驶更加舒适；
15控制的ACC的跟随控制的静态控制模块整合：再将负期望加速度进行限制，超过限制后跳出静态控制，进入动态控制模块。融合主车加速度，加速度补偿，目标车加速度，分成动态跟踪补偿量计算和期望距离收敛补偿量计算；
16控制的ACC的跟随控制的动态控制：用于负期望加速度过高后，进行控制，通过主车车速，目标车车速，相对车距，相对车速，再根据预测相对车距的变化和预测刹车时间，计算期望加速度，并在预测相对车距变化较小时，适当减小设定的入侵车距；
17控制的ACC的跟随控制的静态控制与动态控制的整合模块：通过设置期望加速度启动值和确定值，将期望加速度分三个状态；
18控制的ACC的跟随控制的右侧超车限制模块：根据相对车速，限制主车从右侧超越车辆，让主车逐步降速达到左侧车辆的速度；
19控制的ACC的跟随控制的超车补偿模块：通过预测航线，并判断超车意图，更早的提供加速度；
20控制的ACC的跟随控制的舒适带模块：当期望加速度大于期望加速度启动值时，舒适带等宽，在小于期望加速度启动制值大于期望加速度确认值时，舒适带上限逐步收敛于期望加速度值；
21控制的ACC的跟随控制的期望加速度变化限制模块：启步时，加速度变化限制适当加大；
22控制的ACC的跟随控制的目标丢失限制模块：用于限制主车道和两侧车道丢失的周期确认问题；
23控制的ACC的跟随控制的目标丢失限制模块：用于限制主车道和两侧车道丢失的周期确认问题；
24控制的ACC的弯道控制的曲线速度计算模块：横向加速度和曲率计算，再根据主车实际速度进行补偿；
25控制的ACC的弯道控制的曲率计算模块：车轮转角、车辆轴距、横摆角速度、车速，固定物体拟合车辆曲率；
26控制的ACC的弯道控制模块：车速、最大车速、控制补偿计算期望加速度，控制步长设置上下限，中间速度变步长；
27控制的ACC的弯道控制的目标退出控制：目标退出，适当增加加速度，让主车达到退出目标的车速的为止；
28控制的ACC的混合控制模块：选择加速度时，优先选择加速度上下限，在选择最小的期望加速度；
29控制的ACC的限制控制模块：对加速度、加速度变化率、舒适带进行限制，提供更好的舒适感；
30控制的ACC的限制控制模块：对加速度、加速度变化率、舒适带进行限制，提供更好的舒适感，此模块正在搭建；

1、软件算法及控制策略的改进，matlab自动生成代码的修改，matlab simulink Stateflow的结构优化，Matlab simulink算法验证。
2、测试台架的方案总体设计，测试台电气设备匹配，与供应商进行技术指标对接。

1、搭建FOC算法的Simulink仿真模型，并逐步将现有C程序代码的功能逐步添加到仿真模型中，依照C程序的实现模式进行仿真模型的搭建，并准备相应的自动生成代码的工作。