该职位为外派长城汽车下的毫末智行保定分公司感知融合组,主要进行后融合相关的数据挖掘算法设计和开发工作,其平台代码为C语言,开发环境是VS2019,基本框架为利用卡尔曼滤波对目标运动状态进行预测,再通过匈牙利匹配进行数据分类和关联,在输出最终目标前有部分聚类操作。(期间被亦庄开发区一公司拉走,但入职后发现实际情况并不靠谱,现已离职。可提供诚迈科技离职证明电子版和个税证明)
参与了利用算出一个前雷达目标方位角以解除和摄像头目标的误关联;自车后方盲点雷达目标分裂的聚类;利用freespace(可行驶区域)边界点信息剔除井盖、龙门架、交通灯等,以及隧道内和高架桥下多余的前雷达目标;利用freespace(可行驶区域)边界点和摄像头不识别的目标(三轮车、工程机械等)进行关联,以修改前雷达目标的相关属性进而使其成为可供目标选择的有效目标;协助仿真组对其数据仿真平台进行问题排查。

公司具备国家二级保密资质,是国防项目承包商,技术核心成员出自中国电子科技集团15所。
1.在1个月的试用期内主要参与一个为空研某所开发的基于GIS的领航辅助决策系统,开发工具是Qt VS Tools,期间最主要的工作是独立完成了一个计算并绘制雷达站理论和实际探测范围的功能模块,按要求利用QLabel设计了一个可以跟随滑块移动并显示数值的滑动条用来调整不同高度层的探测范围使其在地图上动态变化,并在距离较近的雷达站的探测范围出现重叠时能够正确实现包络合并;
2.之后是被安排参与一个为战支某部队开发的项目,主要是其中一个子系统(综合信息处理与运管系统),该子系统包含指挥显示、数据处理、安控处理、运管代理和模拟仿真5个软件,本人主要负责指显软件及其相关的自定义控件(基于QGIS的二维地图控件、基于QCustomPlot的动态曲线控件,以及仪表盘和指南针样式的数值显示控件等)的开发和性能优化,并参与模拟仿真软件的开发,其开发工具是Qt,环境为国产操作系统(银河麒麟),期间完成的逻辑最复杂的功能是按用户要求在指显软件上设计了一个基于Treeview的页面信息列表,该列表包含一级目录节点、二级目录节点和页面节点,通过构建一个三级映射的关系模型利用XML文件保存和加载该树形结构,可以对各级节点任意新建、删除和重命名,并可对页面节点进行刷新操作;(在地图上绘制导弹的理论弹道、安控管道、告警线和炸毁线等图形)
3.参与了一个为空研某所开发的基于GIS的指挥引导网络化对抗训练系统,就是将一个11年用MFC开发的框架改为一个Qt框架,还包括3个配套软件:模拟站点、多显控制和剧情控制。(在地图上绘制战斗机的飞行轨迹等图形)

该岗位为位于石家庄的中国电子科技集团54所信号情报与电子战专业部劳务外包,该公司(不具备任何保密资质)由于欠薪问题已被54所终止所有业务合作。
1.参与了一种多通道通用解调器控制软件的开发,该软件分为service(MFC程序)和processor(控制台程序)2部分,通过第三方的软总线技术进行数据交互。主要做了UI的设计、修改和功能增加,本地数据文件保存,接收并解析哨位软件发来的XML格式的命令再向存储服务软件(oracle数据库)传输JSON格式的数据,添加FDMA译码算法,修改XML配置文件和相应代码完善分机设备自检功能。
2.为一种信号处理软件(Qt程序,属于一个为战支某部队开发的项目)进行功能配测,例如在没有分机设备的情况下,读取保存有板卡原始数据的文件并修改其他相关代码使其正确运行,进而显示窄带的频谱图和瀑布图;在本机搭建FTP服务环境,修改并添加相应代码,进行FTP文件下载功能的测试。

该公司是位于北京昌平的北京多普康自动化技术有限公司的保定分部,于18年4月正式成立。入职的前3个月主要从事公司第二代可编程运动控制器的新功能开发和bug修复,例如外部调用加工程序,外部手自动界面切换,加工程序的外部跳转和示教功能的bug修复。之后主要是参与了第三代控制器(功能上可替代传统的PLC,最多支持6轴以及2轴联动)及其专机的研发工作,包括多个界面的优化改进和二次开发,为控制器完善了加工指令的选取、手脉的轴选和倍率调节、恢复厂值、输入输出口的状态控制和显示等功能,这期间自己还独立做了一个氩气含量控制器的专机,主要用到了RS485总线。公司产品主要是依托STM32,整体软件架构采用分时轮询,其中第三代产品(STM32F429)与之前的主要不同点在于采用了触摸屏技术(以前的都是实体按键),其实现组态界面的工具是emWin。

接触了一种ARM9+Linux系统+Qt的技术,主要是搭建了Qt的交叉编译环境,然后用Qt做了简单的界面,实现了一些功能。
1.用了radiobutton控件实现了对ARM9的GPIO的控制,就是控制开发板上LED的亮灭;
2.实现了与一个STM32进行串口通信,通过一定的通信协议读取温湿度传感器的值,并显示到界面的文本框中;
3.实现了与PC进行UDP通信,当时是移植了一个可以输入中英文的输入法,输入英文或数字,通过以太网发送到PC上或者接收;
4.移植了一个uvc协议的摄像头驱动程序,将摄像头采集的图像显示到界面上。

主要参与一种能自动跟随的2轮差速系统的研发工作,负责其中STM32F407有关的运动规划程序开发与整体系统集成。
1.通过串口1抓取并解析一种基于UWB的室内定位装置传来的数据包,其中包含前后2个数据包的间隔时间、定位距离和定位角度;
2.为了尽量达到跟随效果,结合2轮差速系统的运动学模型规划了2个电机控制策略:第一个是根据定位距离调整电机转速(纵向控制),第二个是根据定位角度调整2个驱动轮的速差比(横向控制);
3.速度环PID,以使其在前行状态下能够直线运动;
4.利用超声波和红外测距进行避障;
5.通过串口2进行手机蓝牙遥控。

主要从事一种基于计算机视觉原理的能见度检测仪软件的后台开发工作(就是C#中的C/S结构),该项目(归属于中国气象局北京城市气象研究所)采用了C#和C++的混合编程,其中C#主要用于设计软件的窗体,C++用于计算图像的灰度(GDI+)。
1.为该能见度仪开发了根据日期时间进行数据有序保存的功能;
2.UDP通信。根据系统工程师的要求,开发了设备状态查询,获取系统当前时间,设置系统时间,设置能见度数据的采集周期,按照日期和序号查询能见度数据等功能;
3.根据单片机工程师的要求,开发了串口通信的功能,实现了软件控制相机上电、断电以及将能见度值显示在数码管上;
4.图像处理与识别。根据该能见度的算法原理,开发了利用卷积计算,对光源和黑体进行自动识别定标的功能;(增强处理再滤波)
5.对目前的能见度算法提出了自己的理解及改进意见;
6.将新功能整合进原有的软件代码中,并完成了该能见度仪的整体拷机测试。

参加了一个中国地震局的项目:远程快速布设多机器人灾难信息探测系统。该项目设计采用飞行器,携带多个探测机器人,到特定地区进行空投,抛撒出网络化的多种固定式、移动的检测机器人,机器人落地后,以群体方式对周围进行多种信息的采集与传递,把准确、及时的数据发送到后方指挥部。
1.独立负责了脱伞装置的研究(STC89C52RC和ADXL345三轴数字加速度传感器),简言之,就是两次C程序二次开发,把一个本来在LCD1602上做显示的测试程序改为一个可以用无线串口实时传数的数据采集程序和一个可以对降落过程进行模糊识别的算法。前一个是做了个数据采集系统(单片机、ADXL345和一对zigbee模块),再利用matlab绘制加速度变化曲线分析降落过程加速度变化规律;后一个就是脱伞装置的设计,该算法的设计还参考了一篇ADI公司官网上关于跌倒检测的应用笔记,该成果已申报发明专利;
2.抛投装置(用于空投机器人),给其加了一个遥控的功能,搞懂PLC(松下FP-G)通信协议即可;
3.参与了调试固定节点和两轮机器人的工作,机器人均用STM32(CORTEX-M3)研制。
发表论文
· 《An Automatic Parachute Separation System for Aerial Dispersal Miniature Reconnaissance Robot》2016年中国控制与决策会议(CCDC)已发表,已EI检索,本人是一作兼通讯作者