天使轮
汽车交通 汽车交通支撑服务
工作职责和业绩:
2019.1--至今 低成本的多源传感器融合高精度定位（GNSS、IMU、相机、里程计、毫米波雷达）
工作描述:
1、
通过USBCAN，接收车身CAN车速，作为前向车速的观测量，通过建立观测矩阵，可对车辆的纵向位置进行约束；
2、
接收ADAS相机感知的车道线，采用地图匹配算法，与高精度地图进行匹配，可计算出车道线检测距离误差，以及误差标准差，作为卡尔曼滤波方程的观测量。通过建立观测矩阵，可对车辆的横向位置进行约束；
3、
接收ADAS相机感知的地物、标志杆等相对坐标信息，或者毫米波雷达的感知结果（道路边沿、高速匝道）的相对坐标信息，与高精度地图进行匹配，得到该感知物的坐标差，以及误差标准差，作为卡尔曼滤波方程的观测量，通过建立观测矩阵，可对车辆的横向位置和纵向位置进行约束；
2018.8-2018.12 自研卫惯组合定位系统设计与算法移植
责任描述:
1、在嵌入式开发板上，负责实现GNSS与IMU的时间同步；
2、负责卫惯组合定位算法移植到嵌入式系统；
3、负责软件测试支撑工具和后处理工具的开发。
2018.3-–-2018.6 低成本高精度卫惯（GNSS/IMU）组合定位算法研究
工作描述:
1、
熟悉GNSS/IMU组合导航定位原理（各种常用坐标系；惯导机械编排；几种姿态表示法以及转换关系等）；
2、
熟悉GNSS/IMU松组合滤波算法，包括: 误差状态转移方程和观测方程的建立、IMU误差建模、卡尔曼滤波算法、零速修正算法、NHC（非完整性约束）算法等。
3、
熟悉IMU标定校准流程，IMU数据分析。
2018.2-2018.9 高精度地图匹配模块设计与实现
职责描述:
1、对定位匹配模块进行重构；
2、对模块的接口进行重新设计；
3、设计并实现地图匹配算法；
4、地图层级匹配。
2017.9-2018.3 基于车道线特征匹配的高精度定位算法
职责描述: 研究并实现一种低成本高精度定位方案，利用相机识别后的车道线与高精地图中的车道线进行匹配，实现车辆的高精度定位。
工作描述:
1.、通过UBLOX获取自车概略位置，以及速度和航向角。结合高精度地图，采用地图匹配算法，从中获取三车道模型数据（全局坐标系）；
2.、坐标系转换: 将全局坐标系下的三车道模型数据转换到高斯平面坐标系，再转到车体坐标系；
3、获取Adas相机采集的三车道线数据（自车坐标系），并与2）中计算得到的车道线数据进行三次多项式曲线匹配，可对车辆的横向位置进行校正；
4、 为解决车辆的纵向位置误差，采用基于贝叶斯理论的粒子滤波算法。
5、实车调试验证定位精度。
2016.10-2017.9 基于高精度地图的路径规划算法实现
职责描述:
1.、起点和终点的地图匹配，考虑各种场景，进行车道级匹配（四级ID: RoadVector, RoadSection, LaneVector, LaneSection），得到起点和终点所在的车道信息；
2.、采用A*算法，执行Road级路径规划，得到Road级路径规划结果；
3、在Road级路径规划的基础上，采用A*算法，执行Lane级路径规划，得到Lane级路径规划结果；
3、在Road级路径规划的基础上，采用双向迪杰斯特拉算法，得到每个LaneSection是否可通行状态；
4、路径自动重新规划: 当判断车辆偏航时，自动触发道路重计算。

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汉光庭信息技术有限公司专注于智能汽车的软件研发和智慧城市行业解决方案的提供。在汽车电子领域，紧密围绕车联网和自动驾驶，积极发展具备未来前瞻性和领先性的核心技术，为车厂和TIER ONE客户提供高附加值的一站式软件开发服务。同时，依托公司多年积累的空间大数据处理技术和通信互联技术，为智慧城市、智慧国土、智慧旅游等行业提供以高精度位置服务为核心的专业解决方案。 遵循“超越顾客需求，追求完美品质”的质量方针，光庭先后引入了 ISO9001: 2008、和CMMIL5等质量标准，形成了完整的质量保证体系，为客户提供国际一流的品质和服务。 秉承“挑战全新技术，智慧引领未来”的信念，光庭立志成为中国最优秀的软件综合解决方案提供商，做您最值得信赖的合作伙伴。
导航引擎开发工程师
工作职责和业绩:
2015/1-–-2016/9: Android平台下基于WiFi指纹的室内融合定位系统的设计与实现
责任描述:
提出基于大型商场中的众多WiFi信号，进行室内定位的技术实现方案；设计并实现WiFi指纹定位算法；设计并开发WiFi指纹采集APP；编写JNI层接口代码。
项目描述:
1）、WiFi指纹采集APP: 本APP主要负责在离线训练阶段采集WiFi指纹特征。2）、WiFi定位算法模块（采用C++语言） : 在线定位阶段，首先根据接收到的WiFi信号强度，在数据库中查询相应的WiFi指纹，然后基于高斯概率分布模型，计算当前位置与每个训练点的接近概率，最后对接近概率最高的前三个训练点位置取加权平均，得到最终的位置；
3）、地图匹配模块: 利用历史位置，对当前位置进行平滑滤波，避免位置出现异常跳动；利用室内矢量地图，对当前位置进行匹配纠正，避免位置处于不可通行的区域内。
2014/1----2014/12 导航引擎高级功能设计与实现
项目描述: 采用C++语言，VS2010开发环境，设计与实现导航引擎新增的高级功能，包括:
1）平行路切换。
2）最高概率路线预测，根据历史路线预测用户的行驶路线。
3）自定义道路生成。(有点类似目前流行的众包制图)。
2012/11-–-2014/1: 车载导航引擎
责任描述: 担任模块软件设计负责人，主要负责车载导航引擎中定位匹配模块、POI模块、HMI模块的需求分析、软件设计和编写、测试和维护。采用C++语言，开发环境为VS2010。
项目描述:
1）定位匹配模块: 根据GPS定位数据，从地图加载一定范围的道路数据，计算各条道路的匹配度，并根据历史数据和历史匹配信息，利用状态机实现最佳道路的匹配；
2）航位推算；
3）根据客户新增的需求，对定位匹配模块、POI模块、HMI模块进行软件开发和维护；对各模块的结构和代码进行优化。

战略融资
生产制造 航空航天装备 高端制造 科研及技术服务
航天恒星科技有限公司（航天五院503所）,是中国航天科技集团公司卫星应用的总体单位，是中国航天卫星应用研究院的主要支撑单位。坐落于北京中关村地区，现有员工3000余人，旗下拥有航天天绘、航天中为、航天鄱湖云等多家子公司。 经过30多年的发展，形成了以卫星综合应用系统总体为核心，以空间应用、卫星遥感、卫星导航、卫星通信、数据链、云计算及信息安全、无人机系统集成、数据运营服务八大领域为支撑的完整业务架构。为国防、行业、区域提供基于天基资源的综合信息化整体解决方案、系统集成、设备制造和运营服务。
工作职责和业绩:
2011/03----2012/10: 软件项目经理
责任描述: 担任DSP软件项目经理和主要设计师，负责采用BD2/GPS导航信号进行卫星导航定位、定轨（即: 卫星轨道计算），以及1553B总线接口软件的需求分析和软件系统设计，对定轨与接口软件进行系统架构优化，以及软件健壮性和可靠性设计。 同时，作为软件项目经理，与客户进行需求沟通，进行需求分析，对客户进行培训交流，对产品研制过程中出现的问题进行协调解决，确保产品零故障、零缺陷交付。
2008/01----2012/10: 双频GPS接收机、BD2/GPS双模接收机
责任描述: 负责DSP定轨接口软件的设计、开发与调试。
项目描述:
1、写测试程序，并对定轨接口板的各个硬件模块进行调试；
2、任务d调度管理；
3、1553B总线/CAN总线通信功能: 编写1553B总线/CAN总线通信功能的底层驱动模块、总线数据输入输出模块；
4、定轨算法: 熟悉kalman滤波，熟悉轨道动力学模型、状态方程和观测方程，熟悉单点定位算法。将卫星定轨功能相关的代码从PC移植到DSP中，并进行调试、代码优化；
6、与通道板联调、与地检设备联调；
7、DSP软件代码的架构设计和优化；
8、软件的可靠性可维护性设计。
2008/03-–-2009/01: 通用1553B总线/CAN总线通信软件开发
责任描述: 设计并开发一款通用的对导航接收机的1553B总线/CAN总线接口进行监控的上位机软件。
项目描述:
软件主要分为以下几个模块: 配置文件读取；1553B总线/CAN总线板卡的数据协议配置；数据收发控制；数据解析；数据图表显示；数据保存；数据回放。通过配置文件和总线数据协议配置，可实现对不同的总线数据协议的导航接收机的总线数据监控。
软件采用C++语言、VC6.0开发工具，基于MFC开发库，图形绘制采样TChart控件。调用1553B总线/CAN总线板卡提供的API实现对总线的控制。
2007/7----2008/01: 上位机软件开发
责任描述: 接收导航接收机输出的数据并显示，并对其进行监控。
项目描述: 软件主要分为以下几个模块: 串口、USB数据收发；数据解析；数据图表显示；数据保存；数据回放等。软件采用C++语言、VC6.0开发工具，基于MFC开发库，图形绘制采样TChart控件。