工作描述: 主要研发经历:
基于激光的机器人定位建图与导航系统开发 浙江科钛机器人股份有限公司 2017.8-今
C++ / ROS / Linux
负责本系统的算法开发、软件开发、测试
研发内容简介:
该系统的研发和应用主要分为几个阶段:
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阶段一: 基于反光板和激光Lidar数据的数学几何匹配算法开发定位模块。
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阶段二: 开发利用激光Lidar基于反光板的建图模块。
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阶段三: 在反光板的基础上，基于数学几何匹配算法和EKF滤波器算法实现最少两根反光板定位模块。
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阶段四: 基于地图节点，Dijk算法、A*算法进行全局路径规划。
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阶段五: 并根据产品特性自主开发了基于距离偏差和角度偏差的运动控制导航模块。从而实现了基于反光板的LiDAR定位与导航技术的全自主研发，成功将其应用在激光叉车产品线上，支撑现有激光叉车产品线的所有项目。目前已完成三个项目的落地应用。
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阶段六: 基于谷歌cartographer的SLAM方案开发混合反光板的定位模块，逐步取代反光板定位模块。
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阶段七: 基于谷歌cartographer的SLAM方案开发无反精准定位模块，并将其应用到激光智能叉车产品上。
研发主要成就:
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开发基于数学几何匹配的定位算法；
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提供激光叉车的运动学建模和动力学建模；
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提供利用激光Lidar数据建图算法；
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提供基于地图节点的Dijk算法、A*算法的路径规划算法；
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开发基于EKF滤波器的最少根数反光板的定位算法；
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开发了基于Lidar传感器的定位与导航系统，提供基于距离偏差和角度偏差的运动控制算法；
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基于EKF的多传感器数据融合；
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落地了三个激光智能叉车产品线项目；
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研究蚁群算法，准备应用到路径规划中；

工作描述: 机器人3D离线编程软件项目 杭州新松机器人(校企合作项目/研究生) 2015.1-2016.9
C++ / Windows
负责算法研究、软件开发、相关实验等
工作内容简介:
研究机器人模型，根据模型研究机器人运动学，研究空间直线与圆弧插补运动算法。基于图像处理的机器人2D平面绘画模块开发。机器人3D离线编程软件开发。
该项目于2017年交付杭州新松机器人自动化有限公司
主要成就:
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开发机器人空间直线、圆弧插补运动算法；
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基于末端6D力矩传感器，开发机器人力控牵引模块；
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研究机器人基本模型，进行建模，研发机器人正逆解算法；
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完成开发机器人3D离线编程软件；
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研究旅行商问题的蚁群算法应用到机器人平面绘画中；