内容:
1. 视觉定位系统开发
该工作是通过图像算法为自动装配设备提供待安装螺栓的位置信息，包含两部分内容: （1）通过图像检测方式获得目标螺栓的位置；（2）机械臂到达目标位置后运行图像分类模型，确定安装工作是否顺利进行。实现细节如下:
检测模型使用 Xception-SSD，下载权重后进行迁移学习。首先使用 WIDER FACE 数据集进行训练以使网络适应单种类目标检测，然后使用真实零件数据集进行训练。分类模型同样使用 Xception 网络，取检测模型的权重进行迁移学习以充分利用其零件特征提取能力。检测和分类模型均通过 python 在 PyTorch 框架上实现。
2. UG 二次开发使用机器人进行三维板材零件加工时，需要根据特定工艺设计机器人运动轨迹，因为市场上没有满足需求的软件，所以通过 UG 二次开发定制了该功能。
UG 为用户开放了二次开发接口，可以通过 C 进行底层接口函数调用，通过 C++与操作界面交互，所以本项目通过 C和 C++混编的方式实现。功能实现大致流程如下: 首先通过操作界面获取三维零件几何信息以及用户输入的工艺参数，然后将零件模型分层并在每一层根据工艺算法生成加工轨迹，最后按需求格式输出轨迹文件。

内容:
1. 控制器软件集成
控制器软件通过 C 代码实现，软件集成工作是搭建框架使软件能正常运行，并将各功能模块软件集成到该框架中。具体包含: 上下电管理、任务调度、信号采集、通信数据的编码解码等。
2. EEPROM 存储模块软件维护、升级、测试
EEPROM 存储模块的功能主要包含: 关键运行数据的存取；状态数据的存取及识别，用这些状态数据判断车辆当前状态、上次下电状态甚至更久前的历史信息。由于 EEPROM 存储模块具有记忆功能，任何一个操作均会留下痕迹并伴随控制器整个生命周期，在维护过程中出现了很多意想不到且常规测试无法发现的问题。
为了降低模块出现问题的风险，使用 C++搭建了测试平台，通过读写文件模拟控制器数据读写，运行真实 C 代码以更加接近真实情况。通过模拟测试的方式解决了真实控制器中数据不易观测、车辆工况难以模拟的问题。测试了控制器出厂、整车下线、用户异常使用、售后操作等多种工况及它们不同顺序的累积可能造成的问题，起到了良好的效果。