基于STM32的FOC-PMSM轮式机器人底盘控制/关节伺服电机控制：调节优化基于FOC算法以及六步换向方法的机器人轮毂电机和关节伺服电机的电流环，速度环，位置环的pid参数满足相应的稳态与静态性能指标，实现相应的速度模式与位置模式的相关的功能

基于STM32的FOC-PMSM轮式机器人底盘控制
利用两个独立的STM32的FOC算法库实现对PMSM电机的的调速以实现轮式机器人两个差动轮子的控制，并且在双目摄像头的指引下利用SLAM算法对机器人进行导引行进。

非线性迟滞系统的建模（原创）
非线性迟滞是自然界中广泛存在的一种非线性的现象，从压电陶瓷，传感器，电磁材料的传感领域都有非常相似的表现，因而建立相应的数学模型进而为整个自动控制系统提供数学依据就变得十分重要。本论文的方向就在于对迟滞非线性现象进行一般性的研究，以便能后建立在各种信号输入下，迟滞非线性环节的输出情况有所描述。从为什么会产生非线性迟滞这种现象入手，建模是关键部分,以往的研究主要针对于一特定的数学模型或者是算法为基本工具对迟滞非线性进行参数化的描述，以及控制比如主流的preisach模型，backlash模型，以及神经网络模型等等。而本篇论文通过对典型的非线性迟滞环节的分析与研究认为可以从能量平衡的角度来建立数学模型。因为现有的非线性迟滞数学模型的建立如preisach模型，backlash模型，主要是基于一个主观产生的迟滞环节的模型的加权平均来模拟其迟滞的特性，而我认为非线性迟滞的根源在于难于建模成功的原因是之前的模型忽略了非线性迟滞内部也会具有能量的反馈，进而在现有的输入信号，以及历史上的输入信号的积累下不断地对原有的迟滞非线性系统造成新的影响，使之相对于线性系统复杂化，所以对于系统内残余能量的考虑是本项目的重点考量的方向。 建立崭新的非线性迟滞系统模型

自动化工程师技术员